脈沖頻率-轉(zhuǎn)矩特性是選用步進電機的重要特性。如下圖所示，縱軸為動態(tài)轉(zhuǎn)矩（dynamic torque），橫軸取響應脈沖頻率，響應脈沖頻率用pps（pulse per second）作為單位，即每秒的脈沖數(shù)表示。
如圖所示，步進電機的動態(tài)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生包括失步轉(zhuǎn)矩（pull-out-torque）和牽入轉(zhuǎn)矩（pull-in-torque）兩個轉(zhuǎn)矩。前者稱為失步或丟失轉(zhuǎn)矩，后者稱為起動或牽入轉(zhuǎn)矩。牽入轉(zhuǎn)矩范圍為從零到最大自起動脈沖頻率或最大自起動頻率區(qū)域。牽入曲線包圍的區(qū)域稱為自起動區(qū)域。電機同步進行正反轉(zhuǎn)起動運行，在牽入與失步區(qū)域之間為運轉(zhuǎn)區(qū)，電機在此區(qū)域內(nèi)可帶相應負載同步連續(xù)運行，超出范圍的負載轉(zhuǎn)矩將不能連續(xù)運行，出現(xiàn)失步現(xiàn)象。步進電機為開環(huán)驅(qū)動控制，其負載轉(zhuǎn)矩與電磁轉(zhuǎn)矩之間要有裕度，其值應為50%~80%。
失步轉(zhuǎn)矩與牽入轉(zhuǎn)矩在0pps時相等。隨著控制脈沖頻率的增加，帶負載能力會下降。在運行開始，控制脈沖頻率應緩慢增加，以便利用低速下的大轉(zhuǎn)矩，提供電機在低速運行時需要的加速轉(zhuǎn)矩，減少加速時間。步進電機定子線圈的電感設(shè)計的越小，最大響應脈沖頻率就越大，這樣就可將慢加速驅(qū)動變?yōu)榭旒铀衮?qū)動運行。