一、項目背景：
該項目為立式注塑機埋入件行業(yè)項目，其工作原理為通過取料機構(gòu)進行分別夾取電機所需材料鐵質(zhì)以及磁片放到料盤中，運動到機械手位置，機械手進行夾取放料至壓機中，壓機壓料完成后，機械手取料放給放料機構(gòu)，放料機構(gòu)進行根據(jù)實際情況通過可設(shè)定碼垛進行依次放料處理
二、項目意義：
通過取放料機構(gòu)以及機械手配合實現(xiàn)替換人工進行取放料操作，在效率以及安全系數(shù)方面進行了提升。
三、項目要求：
效率：取放料機構(gòu)要求：25s以內(nèi)實現(xiàn)料盤一次取料成功
易用：程序多功能開關(guān)實現(xiàn)對實際現(xiàn)場碼垛料盤實現(xiàn)可設(shè)定可現(xiàn)實，更直觀的操作應(yīng)用，且每組碼垛數(shù)量均可設(shè)定
精度：如果取料機構(gòu)取放材料由于定位精度出現(xiàn)放置料盤偏差，將導(dǎo)致機械手無法正常取料，導(dǎo)致后續(xù)無法加工，精度要求50絲
穩(wěn)定：報警顯示要直觀，且對于報警部分的處理，可以通過故障復(fù)位實現(xiàn)再次動作，不能出現(xiàn)由于報警導(dǎo)致機器不能開機的情況出現(xiàn)
四、硬件配置：
序號
產(chǎn)品名稱
型號
備注
數(shù)量
1
hmi（威綸通）
mt8103ie
人機界面
1
2
plc
am402-cpu1608tp/tn
控制器
1
3
輸入模塊
gl10_3200end
32位輸入
1
4
輸出模塊
gl10_3200etn
32位輸出
1
5
伺服驅(qū)動器
is620ns1r1i
100w驅(qū)動
3
6
伺服電機
ms1h1-10b30cb-a331z
100w電機
3
7
伺服驅(qū)動器
is620ns1r6i
200w驅(qū)動
3
8
伺服電機
ms1h1-20b30cb-a334z
200w電機
2
9
伺服電機
ms1h1-20b30cb-a331z
200w電機
1
五、方案拓撲圖：
六、方案說明：
觸摸屏采用以太網(wǎng)形式通訊plc，plc采用ethercat通訊伺服實現(xiàn)控制，采用io點進行控制機械手。
七、方案優(yōu)點：
通訊優(yōu)點：該方案采用匯川中型plc，基于ethercat進行控制伺服，該通訊控制方式速率可達100m，對于現(xiàn)場要求伺服響應(yīng)速度快，有很明顯的影響
伺服優(yōu)點：伺服采用匯川620n 23位伺服，該伺服編碼器分辨率為8388608，足夠滿足現(xiàn)場要求的定位精度，并且采用方式伺服，采用情況下的伺服，不僅僅可以實現(xiàn)節(jié)省原點以及限位開關(guān)，更提升初始化原本伺服回原點時間，且根據(jù)實際現(xiàn)場應(yīng)用帶有電池的伺服理論使用年限為37年
控制優(yōu)點：采用中型plc進行控制基于codkeys系統(tǒng)，在編程易用上，比較小型plc有一定程度上的提升，可自定義編寫集成fb實現(xiàn)一個功能塊集成軸所需的全部指令控制。
拓展優(yōu)點：通過程序功能開關(guān)的使用，可由現(xiàn)場人員實現(xiàn)針對放料碼垛根據(jù)實際情況進行選擇碼垛數(shù)量以及碼垛排數(shù)，放料3個伺服，且3個伺服均可以針對現(xiàn)場機械位置實現(xiàn)不同的碼垛位置參數(shù)可變。
八、現(xiàn)場難點及問題解決：
該項目為邏輯控制為主，所以出現(xiàn)的問題主要需要配合客戶機械進行修改
1、取料部分料盤由于機械加工導(dǎo)致每個間隔不一樣，但是要求放置位置必須準確
根據(jù)實際夾取料，對于料盤縱向4組磁片以及4組鐵質(zhì)，以當前取料位進行記錄，實現(xiàn)根據(jù)當前記錄位置來改變?nèi)×系臋M向放料位置進行位置糾偏
2、放料部分的翻轉(zhuǎn)氣缸距離放料過緊，導(dǎo)致翻轉(zhuǎn)出現(xiàn)觸碰
添加功能，實現(xiàn)現(xiàn)場人員可設(shè)定安全放料位置對翻轉(zhuǎn)氣缸翻轉(zhuǎn)時機進行控制，并且針對翻轉(zhuǎn)氣缸的動作對于伺服進行對伺服進行軌跡規(guī)劃控制
3、由于機械加工對于放料料倉的加工精度達不到，但是必須保證每次放料必須準確
該問題主要針對橫向以及縱向碼垛的基礎(chǔ)上，添加縱深伺服碼垛記錄，以現(xiàn)場可設(shè)定參數(shù)實現(xiàn)，根據(jù)當前橫向以及縱向碼垛位置來控制縱深碼垛伺服的位置控制
九、客戶驗收：
該設(shè)備發(fā)往終端客戶
效率：取料放置料盤效率為23s一盤，測試階段可達到19s，為保證穩(wěn)定，降速為23s，滿足客戶效率要求
精準：取料部分保證電機所需磁片以及鐵質(zhì)，放料到料盤準確，未出現(xiàn)由于放置位置偏差導(dǎo)致機械手無法取料的情況出現(xiàn)
易用：原客戶采用21組放料碼垛，現(xiàn)采用10組碼垛控制，無需修改程序，在功能開關(guān)界面選擇10組碼垛設(shè)置即可。