can（controller area network）協(xié)議是一種工業(yè)總線通信協(xié)議，它是一種分布式的控制系統(tǒng)，它可以使多臺(tái)設(shè)備之間進(jìn)行可靠的通信。can協(xié)議的通信方法較為獨(dú)特，它將整個(gè)通信過程劃分為數(shù)據(jù)幀、幀頭、幀尾三個(gè)部分。
在can協(xié)議中，數(shù)據(jù)幀一般由標(biāo)識(shí)符、數(shù)據(jù)域、crc等部分組成。標(biāo)識(shí)符是can節(jié)點(diǎn)之間交互的唯一標(biāo)識(shí)，是can硬件對(duì)每一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾和分配處理的重要依據(jù)，也是幀頭的一部分。數(shù)據(jù)域指的是待傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，可以包含多達(dá)8個(gè)字節(jié)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)，即64位。crc是一個(gè)冗余校驗(yàn)碼，在can網(wǎng)絡(luò)中起著保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼_性和完整性的作用。
can協(xié)議的數(shù)據(jù)幀在發(fā)送過程中，必須首先進(jìn)行幀頭的發(fā)送。幀頭由優(yōu)先級(jí)、標(biāo)識(shí)符等組成，這樣能夠保證優(yōu)先級(jí)高的數(shù)據(jù)先得到傳輸。在幀頭發(fā)送完畢后，就可以開始發(fā)送數(shù)據(jù)幀了。在發(fā)送完數(shù)據(jù)幀后，還需發(fā)送幀尾以便通知其他節(jié)點(diǎn)該幀數(shù)據(jù)已經(jīng)傳輸結(jié)束。如果其他節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，則可以根據(jù)crc校驗(yàn)碼反饋給發(fā)送節(jié)點(diǎn)重新發(fā)送該幀數(shù)據(jù)。
除了數(shù)據(jù)傳輸之外，can協(xié)議還具有一些其他的特點(diǎn)。例如，每一個(gè)節(jié)點(diǎn)都有自己的發(fā)送和接收緩存區(qū)，不同節(jié)點(diǎn)之間的通信由總線實(shí)現(xiàn)。而且，在can總線上不僅可以進(jìn)行單向的數(shù)據(jù)傳輸，還可以進(jìn)行雙向的數(shù)據(jù)傳輸，這意味著一個(gè)節(jié)點(diǎn)可以同時(shí)發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。此外，can協(xié)議還采用了廣播模式，這意味著當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送一幀數(shù)據(jù)時(shí)，所有連接在該總線上的節(jié)點(diǎn)都可以接收到數(shù)據(jù)幀。
在工業(yè)自動(dòng)化、汽車制造等領(lǐng)域中，can協(xié)議已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。它具有高可靠性、高效性、可擴(kuò)展性等特點(diǎn)，在各個(gè)領(lǐng)域中都扮演著重要的角色。可以預(yù)見，在未來的數(shù)十年內(nèi)，can協(xié)議將會(huì)繼續(xù)發(fā)揮重要的作用，為我們的生活帶來更多的便利。