stroj公司位于radomlje（拉多姆耶），靠近斯洛文尼亞首都盧布爾雅那。公司業(yè)務(wù)主要包括emrax系列電機和滑翔機配套產(chǎn)品。其核心產(chǎn)品及技術(shù)為持有專利的emrax系列電機。應(yīng)用指南針對emrax 207 high voltage lc電機展開。公司網(wǎng)址：http://www.enstroj.si/下圖是電池、電機控制器、電機三大系統(tǒng)之間的關(guān)系。1、確定電機型號。我們根據(jù)需求選擇emrax 207 high voltage lc rs。這里需要看資料《manual_for_emrax_motor_december_2014_new》page6。具體如何選擇一款電機，需要很多方面，得具體情那么，對于工業(yè)品備件采購商而言emrax207電機應(yīng)用指南就成為大家比較關(guān)心的一個問題，下面小編給大家說一下emrax207電機應(yīng)用指南等問題，以下數(shù)據(jù)搜集整理與網(wǎng)絡(luò)，不一定準確，僅做參考使用。歡迎繼續(xù)閱讀。 stroj公司位于radomlje（拉多姆耶），靠近斯洛文尼亞首都盧布爾雅那。公司業(yè)務(wù)主要包括emrax系列電機和滑翔機配套產(chǎn)品。其核心產(chǎn)品及技術(shù)為持有專利的emrax系列電機。應(yīng)用指南針對emrax 207 high voltage lc電機展開。公司網(wǎng)址：http://www.enstroj.si/下圖是電池、電機控制器、電機三大系統(tǒng)之間的關(guān)系。1、確定電機型號。我們根據(jù)需求選擇emrax 207 high voltage lc rs。這里需要看資料《manual_for_emrax_motor_december_2014_new》page6。具體如何選擇一款電機，需要很多方面，得具體情況具體分析。包括轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、與電機控制器通訊方式、冷卻方式、安裝方式、外形尺寸等。
2、確定電機控制器型號。enstroj公司不生產(chǎn)電機控制器，但會推薦其他公司產(chǎn)品。高壓和低壓電機推薦德國廠商unitek的bamocar d3系列產(chǎn)品，低壓使用較少，不做說明。我們選擇了bamocar d3 700-250-rs。其中700是根據(jù)電池電壓選擇的，意思是電池電壓不能超過700v。電池電壓根據(jù)電機需求做出初步估計，然后在電池電壓不超過700v的條件下，盡可能做大。250是根據(jù)電機峰值電流選擇的，意思是電機控制器能夠滿足電機對電流的需求，電池的最大放電電流需要大于250a，意思是電池能夠滿足電機控制器對電流的需求。這里需要挖掘電流與電壓本質(zhì)的區(qū)別。參考網(wǎng)站：http://www.unitek-online.de/en/produkte/batterie/bamocar_d3.html
參考資料：《bamocar-d3-v7-englisch.vp》
3、選擇好電機和控制器的型號就可以下單了。國內(nèi)做這兩款產(chǎn)品的代理公司不多，但是隨著產(chǎn)品用戶不斷增加，代理商也在更多的介入。購買電機的時候有一張order form，可以根據(jù)需求選擇電機、ltn旋轉(zhuǎn)變壓器、水管、法蘭等。因為電機是永磁同步電機，電機控制器需要實時監(jiān)測電機轉(zhuǎn)子位置，監(jiān)測裝置旋轉(zhuǎn)變壓器或者編碼器要協(xié)調(diào)一致。然后就付款給代理商，清關(guān)、報關(guān)都交給代理商去做，在家等著貨物到來吧。
4、接線。接線包括高壓和低壓線。高壓線按照說明書選擇線徑，強烈建議選擇軟線。電池與電機間有連接正負極間兩根大線，電機與電機控制器間有三根大線，分別為uvw三相。為防止對低壓線路干擾，大線需要屏蔽，屏蔽接地。電機控制器是紙箱包裝，到貨后需要自行購買線纜與接頭焊接，不是所有的接頭都焊接，將需要的管角焊接出來即可。主要包括電機控制器低壓上電線，can信號線，使能線，旋變線等。在這里特別提出旋轉(zhuǎn)變壓器的線有6根，需要根據(jù)原理每兩根絞合屏蔽。
參考資料：《ltn_resolver_tech_data_wire_connection》
5、利用上位機軟件ndrive2確定轉(zhuǎn)子位置，實現(xiàn)電機與電機控制器間握手。
參考資料：《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n》
里面有個how to combine unitek controller with emrax motor step by step，按照步驟一步步來就ok了。其中說明書中提及的switch on the controller，指的是run上電，即電機三相電具有電流輸出的狀態(tài)。
6、利用上位機軟件ndrive2控制電機，這個主要用于測試，不便于長期使用。如果前面的工作沒問題，電機轉(zhuǎn)速控制，電機就會慢慢旋轉(zhuǎn)。這里需要強調(diào)轉(zhuǎn)速控制與轉(zhuǎn)矩控制的區(qū)別。轉(zhuǎn)速控制可以實現(xiàn)按照一定轉(zhuǎn)速倒轉(zhuǎn)、靜止、正轉(zhuǎn)，在啟動之后，未下發(fā)指令之前，電機默認指令為轉(zhuǎn)速為0的指令，如果用手轉(zhuǎn)動電機，電機不會旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)矩控制可以按照一定的轉(zhuǎn)矩倒轉(zhuǎn)、靜止、正轉(zhuǎn)，在啟動之后，未下發(fā)指令之前，電機默認指令為轉(zhuǎn)矩為0的指令，如果用手轉(zhuǎn)動電機，電機可以旋轉(zhuǎn)。如果使用轉(zhuǎn)速控制，那么停機的時候需要使用轉(zhuǎn)矩為0的指令使其自由停止，防止電機指令階躍導(dǎo)致卡頓。
參考資料：《ndrive_en_manual_for_settings》
7、利用控制器下發(fā)can信號控制電機旋轉(zhuǎn)。舉個例子。
cob-id ox201，下發(fā)指令0x90 0xfc 0x3f
其中0x90代表轉(zhuǎn)矩控制模式，0x3ffc代表50%的轉(zhuǎn)矩值。如果需要負轉(zhuǎn)矩，就使用負數(shù)補碼形式。
-50% c004：id：0x201，0x90 0x040xc0；
參考資料：《e-ds-can》
8、建議。認真學(xué)習(xí)資料，永遠懷疑自己。
9、隨著unitek在國內(nèi)大賣，暴露出來的問題越來越多。首先，igbt error故障高達50%，部分控制器竟然出現(xiàn)滲水等問題?？履九c超同步伺服強強聯(lián)合推出適配emrax 208 228高壓中壓版電機控制器，鑄鋁盒，三路電流霍爾，自帶預(yù)充電電路等等，尤其是不到unitek一半的價格優(yōu)勢，使得國內(nèi)用戶轉(zhuǎn)向服務(wù)性能更好的國產(chǎn)控制器。
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