1、控制方式的確定
步進(jìn)電機(jī)控制雖然是一個比較精確的，步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制系統(tǒng)具有成本低、簡單、控制方便等優(yōu)點，在采用單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)開環(huán)系統(tǒng)中，控制系統(tǒng)的cp脈沖的頻率或者換向周期實際上就是控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度。系統(tǒng)可用兩種辦法實現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的速度控制。一種是延時，一種是定時。延時方法是在每次換向之后調(diào)用一個延時子程序，待延時結(jié)束后再次執(zhí)行換向，這樣周而復(fù)始就可發(fā)出一定頻率的cp脈沖或換向周期。延時子程序的延時時間與換向程序所用的時間和，就是cp脈沖的周期，該方法簡單，占用資源少，全部由軟件實現(xiàn)，調(diào)用不同的子程序可以實現(xiàn)不同速度的運(yùn)行。但占用cpu時間長，不能在運(yùn)行時處理其他工作。因此只適合較簡單的控制過程。定時方法是利用單片機(jī)系統(tǒng)中的定時器定時功能產(chǎn)生任意周期的定時信號，從而可方便的控制系統(tǒng)輸出cp脈沖的周期。當(dāng)定時器啟動后，定時器從裝載的初值開始對系統(tǒng)及其周期進(jìn)行加計數(shù)，當(dāng)定時器溢出時，定時器產(chǎn)生中斷，系統(tǒng)轉(zhuǎn)去執(zhí)行定時中斷子程序。將電機(jī)換向子程序放在定時中斷服務(wù)程序中，定時中斷一次，電機(jī)換向一次，從而實現(xiàn)電機(jī)的速度控制。由于從定時器裝載完重新啟動開始至定時器申請中斷止，有一定的時間間隔，造成定時時間增加，為了減少這種定時誤差，實現(xiàn)精確定時，要對重裝的計數(shù)初值作適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。調(diào)整的重裝初值主要考慮兩個因素一是中斷響應(yīng)所需的時間。二是重裝初值指令所占用的時間，包括在重裝初值前中斷服務(wù)程序重的其他指令因。綜合這兩個因素后，重裝計數(shù)初值的修正量取8個機(jī)器周期，即要使定時時間縮短8個機(jī)器周期。用定時中斷方式來控制電動機(jī)變速時，實際上是不斷改變定時器裝載值的大小。在控制過程中，采用離散辦法來逼近理想的升降速曲線。為了減少每步計算裝載值的時間，系統(tǒng)設(shè)計時就把各離散點的速度所
需的裝載值固化在系統(tǒng)的rom中，系統(tǒng)在運(yùn)行中用查表法查出所需的裝載值，這樣可大幅度減少占用cpu的時間，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度愿大多數(shù)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)都運(yùn)行在開環(huán)狀態(tài)下，因為成本較低，并可提供運(yùn)動控制技術(shù)固有的位置控制，無須反饋。但是，在某些應(yīng)用中，需要更多的可靠性、安全性或產(chǎn)品質(zhì)量的保證，因此，閉環(huán)控制也是一種選擇.以下是一些實現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)控制的方法：
1) 步進(jìn)確認(rèn)，這是最簡單的位移控制，使用一個低值的光學(xué)編碼器計算步進(jìn)移動的數(shù)量。一個簡單的回路與指令校驗的步進(jìn)電機(jī)比較，驗證步進(jìn)電機(jī)移動到預(yù)計的位置；
2) 反電動勢, 一種無傳感器的檢測方法，使用步進(jìn)電機(jī)的反電動勢（electromotiveforce，emf）信號，測量和控制速度。當(dāng)反電動勢電壓降至監(jiān)測探測水平時，閉環(huán)控制轉(zhuǎn)為標(biāo)準(zhǔn)開環(huán)，完成最終的位移移動；
3）全伺服控制，指全時間的使用反饋設(shè)備，用于步進(jìn)電機(jī)--編碼器、解碼器、或其它反饋傳感器上，從而更為精確地控制步進(jìn)電機(jī)位移和轉(zhuǎn)矩。
其它的方法包括各種不同的反電動勢控制電機(jī)參數(shù)測量和軟件技術(shù)，一些制造企業(yè)都會使用這些方法。這里，步進(jìn)驅(qū)動監(jiān)控和測量電機(jī)線圈，使用電壓額電流信息提高步進(jìn)電機(jī)控制。正阻尼使用這一信息阻擋振動的速度，產(chǎn)生更多的可用的轉(zhuǎn)矩輸出，降低轉(zhuǎn)矩的機(jī)械振動損耗。無編碼器安裝監(jiān)測采用信息檢測同步速度的損耗。
傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)控制通常采用反饋設(shè)備和非傳感方法，是有效的實現(xiàn)帶有安全需求、危險狀況或高精確度要求的運(yùn)動應(yīng)用的方法。
大多數(shù)基于步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)，一般都運(yùn)行在開環(huán)狀態(tài)下，這樣可提供一個低成本的方案。 事實上，步進(jìn)系統(tǒng)可提高位移控制的的性能，且不需要反饋。但是，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)在開環(huán)時運(yùn)行，在命令步幅和實際步幅之間會有同步損耗的可能。
閉環(huán)控制，是傳統(tǒng)步進(jìn)控制的一個部分，能有效地提供更高地可靠性、安全性或產(chǎn)品質(zhì)量。在這些步進(jìn)系統(tǒng)中，反饋設(shè)備或間接參數(shù)傳感方法的閉環(huán)能進(jìn)行校正或控制失步、監(jiān)測電機(jī)停滯，以及確保更大的可用轉(zhuǎn)矩輸出。近期，步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制（clc）還能幫助執(zhí)行智能分布運(yùn)動架構(gòu)。然而，開環(huán)操作會有失步的風(fēng)險，這將產(chǎn)生定位失誤。但與伺服系統(tǒng)中使用的編碼器相比，閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)采用的編碼器成本更低。故選擇閉環(huán)控制?！?br>
2、驅(qū)動方式的確定
并于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動一般有兩種方法，一種是通過cpu直接來驅(qū)動，這種方法一般不宜采用，因為cpu的輸出電流脈沖是特別小的它不能足以讓步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動；別一種是通過cpu來間接驅(qū)動，就是把從cpu輸出的信號進(jìn)行放大，然后直接驅(qū)動或是再通過光電隔離間接來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，這種方法比較安全可靠。固本次設(shè)計應(yīng)采用cpu間接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。用編碼器還的測速發(fā)電機(jī)作為轉(zhuǎn)速測量工具,因為選擇了閉環(huán)控制，就必須有反饋元件，反饋元件一般有兩種，一種是采用同軸的測速發(fā)電機(jī)，把步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速反饋回來，然后通過顯示器顯示出來并對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)；別一種是通過光同軸的電編碼器把步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速反饋回來對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)；兩者相比，后者的設(shè)計比較簡單，價格便宜，安全可靠，污染少。固一般采用后者，用光電騙碼器作為反饋元件。
3、驅(qū)動電路的選擇
步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電機(jī)有多種，但最為常用的就是單電壓驅(qū)動、雙電壓驅(qū)動、斬波驅(qū)動、細(xì)分控制驅(qū)動等。單電壓驅(qū)動是步進(jìn)電機(jī)控制中最為簡單的一種驅(qū)動電路，它在本質(zhì)上是一個單間的反相器。它的最大特點是結(jié)構(gòu)簡單，因它的工作效率低，特別是在高頻下更顯的突出。它的外接電阻r要消耗相當(dāng)一部分的熱量，這樣就會影響電路的穩(wěn)定性所以此種驅(qū)動方式一般只用在小功率的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動電路中。雙電壓驅(qū)動是電路一般采用兩種電源電壓來驅(qū)動，因這兩個電源分別是一個為高壓一個為低壓，因此也稱為高低壓驅(qū)動電路。雙電壓驅(qū)動電路的缺點是在高低壓連接處電流出現(xiàn)谷點，這樣必然引起力矩在谷點處下降。不宜于電機(jī)的正常運(yùn)行。對于斬波電路驅(qū)動則可以克服這種缺點，并且還可以提高步進(jìn)電機(jī)的效率。所以從提高效率來看這是一種很好的驅(qū)動電路，它可以用較高的電源電壓，同時無需外接電阻來限定期額定電流和減少時間常數(shù)。但由于其波形頂部呈現(xiàn)鋸齒形波動，所以會產(chǎn)生較大的電磁噪聲。細(xì)分驅(qū)動是用脈沖電壓來供電的，對于一個電壓脈沖，轉(zhuǎn)子就可以轉(zhuǎn)動一步，一般會根據(jù)電壓脈沖的分配方式，步進(jìn)電機(jī)各相繞阻會輪流切換，固可以使步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。細(xì)分控制的電路一般分為兩類，一類是采用線性模擬功率放大器的方法獲得階梯形電流，這種方法簡單，但效率低。別一種是用單片機(jī)采用數(shù)子脈寬調(diào)制的方法獲得階梯電流，這種方法需要復(fù)雜的計算可使細(xì)分后的步距角一致。但因本次設(shè)計對步進(jìn)電機(jī)的精度要求比較高轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)范圍比較廣，固應(yīng)選用驅(qū)動芯片8713來驅(qū)動，并通過軟件來實現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速。
4、基本方案的確定
因本次設(shè)計的要求，選用三相三拍步進(jìn)電機(jī)，單片機(jī)選用89c51作為控制器。選取用8279來驅(qū)動顯示和鍵盤。選用8713作為步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動芯片并通過光電耦合來驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。然后由于步進(jìn)電機(jī)同軸的光電編碼器作為反饋元件，并把反饋回的信號經(jīng)cpu處理后再由顯示器顯示出來。但由鍵盤輸入的速度數(shù)值了得通過顯示器來顯示，固本次設(shè)計要兩排顯示，一排來顯示給定的轉(zhuǎn)速一排來顯示實際的轉(zhuǎn)速。系統(tǒng)原理框圖如1所示：
圖1 系統(tǒng)原理框圖