組成：由磁極（定子）、電樞（轉(zhuǎn)子）、電刷與換向片三部分組成。結(jié)構(gòu)上做的細(xì)長一些，主要是為了減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，從而滿足伺服電機(jī)快速響應(yīng)的要求。
工作原理：直流電源接在兩電刷間，電流通入電樞線圈，切割磁力線，產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。
電流方向?yàn)椋簄極下的有效邊中的電流總是一個(gè)方向，而s極上的有效邊中的電流總是另一個(gè)方向。這樣使兩個(gè)邊上受到的電磁力的方向一致，電樞因而轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，當(dāng)線圈的有效邊從 n極下轉(zhuǎn)到s極下時(shí)，其中電流的方向必須同時(shí)改變，以使電磁力的方向不變。這必須通過換向器得以實(shí)現(xiàn)。
電磁轉(zhuǎn)矩
感應(yīng)電勢與轉(zhuǎn)速關(guān)系
電樞回路電壓平衡方程式
他勵(lì)式直流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速公式
直流電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系n=f(t)稱機(jī)械特性(靜態(tài)特性)。電機(jī)轉(zhuǎn)速與理想轉(zhuǎn)速的差δn，反映了電機(jī)機(jī)械特性硬度，δn越小(轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速變化的影響程度越小)，機(jī)械特性越硬。
直流電機(jī)的基本調(diào)速方式有三種：調(diào)節(jié)電阻ra、調(diào)節(jié)電樞電壓ua和調(diào)節(jié)磁通φ的值。電樞電阻調(diào)速很少采用，其缺點(diǎn)：不經(jīng)濟(jì)，要得到低速，r很大，則消耗大量電能；低速，特性很軟，運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定性很差；調(diào)節(jié)平滑性差，操作費(fèi)力。
調(diào)節(jié)電樞電壓（調(diào)壓調(diào)速）時(shí)，直流電機(jī)機(jī)械特性為一組平行線，只改變電機(jī)的理想轉(zhuǎn)速n0，保持了原有較硬的機(jī)械特性，所以調(diào)壓調(diào)速主要用于伺服進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)的調(diào)速。如果δn值較大，不可能實(shí)現(xiàn)寬范圍的調(diào)速。永磁式直流伺服電機(jī)的δn值較小，因此，進(jìn)給系統(tǒng)常采用永磁式直流電機(jī)。
調(diào)節(jié)磁通（調(diào)磁調(diào)速）不但改變了電機(jī)的理想轉(zhuǎn)速，而且使直流電機(jī)機(jī)械特性變軟，所以調(diào)磁調(diào)速主要用于機(jī)床主軸電機(jī)調(diào)速。