在step7中的庫中，有專門用于pid控制的fb塊——fb41。pid控制必須在循環(huán)中斷中執(zhí)行，以確保其掃描、執(zhí)行時(shí)間基本固定。本例中的cpu僅有ob35一個(gè)循環(huán)中斷，因此，要在ob35中調(diào)用fb41。
圖1 fb41在庫中的位置
圖2 fb41的邏輯圖
fb41的邏輯如圖2所示。分解介紹如下：
· sp_int端為給定值，本例中即為給定壓力，假設(shè)為0.5mpa；即：0.5==>sp_int;
· 實(shí)際值有兩條通路可選：
· 當(dāng)pvper_on=0時(shí)，pv_in端的值為實(shí)際值，該值通常有fc105轉(zhuǎn)換而來；
· 當(dāng)pvper_on=1時(shí)，pv_per端的值為實(shí)際的壓力值，該值來自ai模塊，為壓力傳感器的反饋值；
本例中，我們以pvper_on=1時(shí)，來說明。即:1==>pvper_on、piw272==>pv_per
· pv_fac、pv_off對(duì)應(yīng)壓力的范圍，即：1==>pv_fac、0==>pv_off。
· pv是根據(jù)pv_per計(jì)算出的實(shí)際壓力值。具體來說：
pv_per=0時(shí)，對(duì)應(yīng)的實(shí)際壓力為pv_off，即0mpa；
pv_per=27648時(shí)，對(duì)應(yīng)的實(shí)際壓力為pv_fac，即1mpa；
pv=pv_per/27648*(pv_fac – pv_off)，本例中，pv=pv_per/27648；
· er為給定值sp_int和實(shí)際值pv的偏差，pid即是基于它進(jìn)行調(diào)節(jié)的；
· gain、ti、td分別為比例、積分、微分的系數(shù)。比例功能投入與否，由p_sel決定，當(dāng)p_sel=1時(shí)，比例功能起作用；同理，i_sel、d_sel決定是否啟用積分、微分調(diào)節(jié)；
· lmn_p、lmn_i、lmn_d分別記錄當(dāng)前控制量的比例分量、積分分量、微分分量。
· lmn_hlm、lmn_llm分別為輸出的上、下限值，上限100對(duì)應(yīng)50hz，下限0對(duì)應(yīng)0hz，所以：lmn_hlm=100/50=2；lmn_llm=0；
· lmn_fac、lmn_off標(biāo)定頻率的變化范圍，分別為50hz和0hz；
· lmn_per為輸出的標(biāo)準(zhǔn)化，lmn_per=lmn/100*27648；
fb41中還有其他參數(shù)，本文僅對(duì)pid控制做簡單介紹，上述幾個(gè)參數(shù)是必須了，將其定義在db1中，如圖3所示。然后在ob35中，調(diào)用fb41，并將db1中的數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)的填入相應(yīng)的引腳，即完成了pid控制的基礎(chǔ)工作，如圖4所示。
圖3 fb41關(guān)鍵參數(shù)定義
圖4 ob35中調(diào)用fb41