標(biāo)準(zhǔn)PID控制算法存在的問(wèn)題

發(fā)布時(shí)間：2024-01-23

任何一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)都存在一個(gè)線性工作區(qū)。在此線性區(qū)內(nèi)，它可以線性地跟蹤控制信號(hào)，而當(dāng)控制信號(hào)過(guò)大，超過(guò)這個(gè)線性區(qū)，就進(jìn)入飽和區(qū)或截止區(qū)，其特性將變成非線性特性。同時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)還存在著一定的阻尼和慣性，使對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)速度受到限制。因此，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)特性也存在一個(gè)線性工作區(qū)?？刂菩盘?hào)的變化率過(guò)大也會(huì)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)入非線性區(qū)。前述標(biāo)準(zhǔn)pid位置式算法中積分項(xiàng)控制作用過(guò)大將出現(xiàn)積分飽和，增量式算法中微分項(xiàng)和比例控制作用過(guò)大將出現(xiàn)微分或比例飽和，都會(huì)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)入非線性區(qū)，從而使系統(tǒng)出現(xiàn)過(guò)大的超調(diào)或持續(xù)振蕩，動(dòng)態(tài)品質(zhì)變壞。為了克服以上兩種飽和現(xiàn)象，避免系統(tǒng)的過(guò)大超調(diào)，使系統(tǒng)具有較好的動(dòng)態(tài)品質(zhì)，必須使pid控制器輸出的控制信號(hào)受到約束，即對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的pid控制算法進(jìn)行改進(jìn)，并主要是對(duì)積分項(xiàng)和微分項(xiàng)進(jìn)行改進(jìn)。