設備:
1.永宏plc： fbs-24mct 1 臺
2.gsk 伺服1 套： di20-m10b（驅(qū)動器）/80sjt-m032e（電機）
3.dc24v 開關(guān)電源1 個
4.信號線若干
查看驅(qū)動器引腳定義并選擇控制模式
位置控制模式：查看伺服引腳定義，這里用最少的信號線實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)動。
son：為on 時，開啟伺服使能。當然伺服使能功能可以通過參數(shù)來修改，該信號可由參數(shù)pa54 設置。
pa54=0：只有當外部輸入信號son 為on 時，電動機才能被使能；
pa54=1：驅(qū)動單元內(nèi)部強制電動機使能，而不需要外部輸入信號son。
ccw/cw：驅(qū)動禁止信號，一般和行程開關(guān)配合使用，避免超程，該信號可由參數(shù)pa20 設置。
pa20=0：使用驅(qū)動禁止功能；
pa20=1：不使用驅(qū)動進制功能。
rdy：驅(qū)動單元準備好信號，當電機通電勵磁時該信號有輸出。
位置指令輸入信號
這里位置輸入信號可以采用差分驅(qū)動或者單端驅(qū)動接法，由于選用的fbs-24mct 為集電極開路
輸出形式，所以采用單端驅(qū)動接法。
伺服驅(qū)動單端驅(qū)動方式限定外部電源最大電壓為25v 時，需要串接一個限流電阻r
依據(jù)：vcc=24v，r=1.3kω~2kω；vcc=12v，r=510kω~820kω；vcc=5v，r=0；
頻率限制為：
pls/dir：最高脈沖頻率500khz
u/d：最高脈沖頻率500khz
a/b：最高脈沖頻率300khz
控制線制作
gsk 隨機附帶一個44 針插座，依據(jù)引腳圖，把需要的控制信號接線出來。在這里把有可能用到
的信號線都接出來，但是這些信號在伺服控制中并不都是必要的，下圖中用藍色線表示伺服的輸出
信號給plc 的輸入，紅色表示plc 的輸出給伺服的輸入，另外開關(guān)電源的正、負分別用紅、藍表示。
1)選取需要的控制信號
38引腳——24v、33引腳——0v
2)伺服同plc 的接線圖
這里從伺服給plc 的輸入信號只取了srdy，plc 給伺服的信號有son、fstp(ccw)、rstp(cw)、puls/sign 這幾個信號。
伺服調(diào)試
取出驅(qū)動器、電機，電機至驅(qū)動的編碼器連接線和電機至驅(qū)動的電源線，出廠都已配置好，這里只要按照指示接好即可。
把plc 至驅(qū)動器的控制信號線接好。
1.伺服的手動調(diào)試
1)伺服參數(shù)設定
gsk 伺服上電之后，可以先采用驅(qū)動器本身自帶的手動功能，該功能模式下，伺服的轉(zhuǎn)動由驅(qū)動器按鍵來控制，進入pa 參數(shù)菜單，設置一下參數(shù)：
pa4=3：手動方式，在sr-菜單下操作，用↑、↓鍵進行加、減速操作。
pa20=1：驅(qū)動禁止功能無效，此時只是利用驅(qū)動器本身來調(diào)試，所以把ccwcw 功能先屏蔽。
pa54=1：驅(qū)動單元內(nèi)部強制電機使能，而不需要外部輸入信號son。
參數(shù)設置完成以后，保存后下電。diangon.com
2)手動運行步驟
1.驅(qū)動器上電，顯示r - 0，是電機運行速度監(jiān)視窗口。
2.檢查pa1 參數(shù)是否和使用的電機代碼一致。
3.以上2 步都無誤后，進入“sr- /sr-red” 菜單下后，按↑、↓鍵開始運行電機。
2.plc 控制運行伺服在手動調(diào)試下運行正常，現(xiàn)在進入plc 的上位控制，該控制中plc 的從伺服引入的io 如下：
input:
srdy——x2
output：
puls-: y0
sign-: y1
ccw: y2
cw: y3
son: y4
為了控制方便，這里先把ccwcw 信號使能屏蔽。
1) 伺服參數(shù)設置
pa4=0: 位置方式。
pa12：電子齒輪倍頻系數(shù)（電子齒輪分子），設為2。
pa13: 電子齒輪分頻系數(shù)（電子齒輪分母），設為1。
pa14=0：位置方式下，脈沖輸入模式：脈沖+方向。
pa15=0: 位置指令方向維持原指令方向。
pa20=1: 驅(qū)動禁止功能無效（即屏蔽ccw/cw 使能信號）。
pa54=0: 外部son 使能。
參數(shù)修改完畢后，存儲后下電，重新上電。
2) 相關(guān)計算
在這里先做一個伺服電機的多段速運行程序，運動過程
1.以速度1000rpm 轉(zhuǎn)10 圈
2.接著以速度1200rpm 轉(zhuǎn)20 圈
3.接著以速度1400rpm 轉(zhuǎn)30 圈
4.接著以速度1600rpm 轉(zhuǎn)40 圈
5.接著以速度1800rpm 轉(zhuǎn)50 圈
6.接著以額定速度2000rpm 運行60 圈
7.停頓一定時間后，從第1 步開始重復。
由手冊知道，伺服每轉(zhuǎn)1 圈，編碼器反饋10000ps，又電子齒輪設定為2，所以plc 每發(fā)出5000ps，伺服就轉(zhuǎn)動1 圈
即第一段行程10 圈對應的脈沖數(shù)=10 圈×5000ps/圈=50000ps，其它段的行程脈沖計數(shù)同此式。
把伺服需要的速度轉(zhuǎn)化成plc 的脈沖數(shù)，以1000rpm 為例，假設plc 需要發(fā)出的脈沖數(shù)為x，
電子齒輪設定是2，則有
由此公式，可求得其它速度所對應的plc 脈沖數(shù)。
3) plc 參數(shù)的設置
fbs-24mct 的脈沖輸出點共有4 軸（ 8 點），為y0~y7，默認y0~y3 為高速200k，y4~y7 為中速20k。
要使得plc 的高速點輸出脈沖時，需要先對這幾個點的輸出進行組態(tài)，點擊永宏編程軟件菜單欄中的“專案io 組態(tài)”進入組態(tài)頁面
4) 程序的編寫
設置完成之后即可進入程序的編寫。
5) nc定位表格的編輯
用鼠標左鍵點擊fun140 指令，然后在英文輸入狀態(tài)下，按鍵盤上的z 鍵進入nc 定位
表格的編寫，最終結(jié)果如下
6)子程序內(nèi)容
init 子程序主要是做一些初始化，如下
speed 子程序，主要把輸入的速度和形成轉(zhuǎn)化成plc 所需要產(chǎn)生的脈沖個數(shù)，這里以第1段速度和行程的換算為例，由于這里伺服的額定轉(zhuǎn)速為2000rpm，所以在速度設定的時候，要防止輸入轉(zhuǎn)數(shù)超過該值。
7) 上電運行調(diào)試
程序編寫完成后，讓plc 處于run 狀態(tài)，在輸入頁中進行數(shù)值監(jiān)控，如下
總結(jié)：由于該示例中plc 的輸入信號只從伺服抓取了srdy，其它點位的接入同srdy 的接法一樣。plc輸出給伺服的信號只有plsdir、son 這3 個信號，其它信號的接法類似。gsk 伺服只需要極少的幾根控制線就可以實現(xiàn)伺服的運轉(zhuǎn)，永宏plc 的定位指令全部在nc 表格中填寫即可。
附圖：