pid控制的最大優(yōu)點(diǎn)就是控制機(jī)理完全獨(dú)立于對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，只用控制目標(biāo)與被控對(duì)象實(shí)際行為之間誤差來(lái)產(chǎn)生消除此誤差的控制策略，這也是pid控制技術(shù)的精髓。正緣于此，它才能控制工程實(shí)踐中得到廣泛有效的應(yīng)用。而隨著科技的進(jìn)步和對(duì)控制品質(zhì)要求的提高，經(jīng)典pid控制技術(shù)的缺陷越來(lái)越凸現(xiàn)出來(lái)。pid的缺陷，概括起來(lái)就是信號(hào)處理太簡(jiǎn)單、未能充分發(fā)揮其優(yōu)點(diǎn)，具體說(shuō)來(lái)，有四個(gè)方面：
(1)產(chǎn)生誤差的方式不太合理?？刂颇繕?biāo)v在過(guò)程中可以“跳變”，但是被控對(duì)象輸出y的變化都有慣性，不可能跳變，要求讓緩變的變量y來(lái)跟蹤能夠跳變的變量v，初始誤差很大，易引起超調(diào)，很不合理。
(2)誤差的微分信號(hào)的產(chǎn)生沒(méi)有太好的辦法。
(3)誤差積分反饋的引入有很多負(fù)作用。在pid控制中，誤差積分反饋的作用是消除靜差，提高系統(tǒng)響應(yīng)的準(zhǔn)確性，但同時(shí)誤差積分反饋的引入，使閉環(huán)變得遲鈍，容易產(chǎn)生振蕩，易產(chǎn)生由積分飽和引起的控制量飽和。
(4)線(xiàn)性組合不一定是最好的組合方式。pid控制器給出的控制量是誤差的現(xiàn)在、過(guò)去、將來(lái)三者的線(xiàn)性組合。大量工程實(shí)踐表明，線(xiàn)性組合不一定是最好的組合方式，能否在非線(xiàn)性領(lǐng)域找到更合適的組合方式是值得探索的。