直流電動(dòng)機(jī)定子磁極的產(chǎn)生有兩種，一種是用永久磁鐵，另一種是給定子勵(lì)磁繞組通入直流電。按勵(lì)磁繞組與電樞繞組連接方式的不同可分為他勵(lì)和自勵(lì)兩種。
他勵(lì)指勵(lì)磁與電樞回路在電氣上相獨(dú)立，自勵(lì)則兩者有直接的電氣聯(lián)系。自勵(lì)多應(yīng)用于小功率電機(jī)，而他勵(lì)方式則多應(yīng)用于中、大功率電機(jī)。自勵(lì)的勵(lì)磁方式又包括：并勵(lì)、串勵(lì)、復(fù)勵(lì)等，其中復(fù)勵(lì)又有積復(fù)勵(lì)和差復(fù)勵(lì)之分。直流電機(jī)的勵(lì)磁方式如圖所示：
圖中，ia為電樞電流，if為勵(lì)磁電流。
圖（a）為他勵(lì)方式。勵(lì)磁繞組與電樞繞組無(wú)聯(lián)接關(guān)系，用外加電流進(jìn)行勵(lì)磁。
他勵(lì)直流電機(jī)的勵(lì)磁電流在運(yùn)行中不能太小，易超速運(yùn)行
圖（b1）為并勵(lì)方式。勵(lì)磁繞組與電樞繞組共用同一直流電源，并且勵(lì)磁繞組與電樞繞組呈并聯(lián)關(guān)系。在性能上講，他勵(lì)與并勵(lì)電機(jī)性能接近，具有較硬的機(jī)械特性，轉(zhuǎn)速隨負(fù)載變化小，磁通為一常值，轉(zhuǎn)矩隨電樞電流成正比變化。但起動(dòng)轉(zhuǎn)矩小于串勵(lì)電機(jī)。
他勵(lì)與并勵(lì)電機(jī)具有較硬的機(jī)械特性，轉(zhuǎn)速隨負(fù)載變化小，調(diào)速范圍廣，適用于轉(zhuǎn)速要求穩(wěn)定，而對(duì)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩?zé)o特別要求的負(fù)載。如軋機(jī)、金屬切削機(jī)床、紡織印染和印刷機(jī)械等。
并勵(lì)直流電機(jī)的勵(lì)磁繞組在運(yùn)行中不能斷開，否則易發(fā)生飛車。
圖（b2）為串勵(lì)方式。勵(lì)磁線圈與電樞線圈相串聯(lián)并共用電源，勵(lì)磁電流即為電樞電流。串勵(lì)直流電機(jī)具有軟的機(jī)械特性，轉(zhuǎn)速隨負(fù)載的輕重變化較大，轉(zhuǎn)矩近乎與電樞電流的平方成正比。起動(dòng)轉(zhuǎn)矩較他勵(lì)、并勵(lì)直流電機(jī)大
串勵(lì)電機(jī)適用于要求起動(dòng)轉(zhuǎn)矩特別大，而對(duì)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定無(wú)要求的負(fù)載。主要用于起重及交通運(yùn)輸機(jī)械上。
串勵(lì)電機(jī)不允許空載運(yùn)行，易發(fā)生飛車。
圖（b3a）、（b3b）為復(fù)勵(lì)方式。復(fù)勵(lì)直流電機(jī)有并勵(lì)和串勵(lì)兩個(gè)勵(lì)磁繞組，一為與電樞并聯(lián)的并勵(lì)繞組，一為與電樞串聯(lián)的串勵(lì)繞組。若串勵(lì)繞組產(chǎn)生的磁通勢(shì)與并勵(lì)繞組產(chǎn)生的磁通勢(shì)方向相同稱為積復(fù)勵(lì)。若相反，稱為差復(fù)勵(lì)。復(fù)勵(lì)直流電機(jī)具有并勵(lì)和串勵(lì)電機(jī)的“折中或復(fù)合”特點(diǎn)，其特性介于并勵(lì)和復(fù)勵(lì)電機(jī)之間。
復(fù)勵(lì)直流電機(jī)適用于起動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大，轉(zhuǎn)速變化不大的負(fù)載，如冶金輔助機(jī)械、空氣壓縮機(jī)等。