沒有一種控制算法比pid調(diào)節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了?，F(xiàn)在一些時髦點的調(diào)節(jié)器基本源自pid。甚至可以這樣說：pid調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的嗎。
為什么pid應用如此廣泛、又長久不衰？
因為pid解決了自動控制理論所要解決的最基本問題，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準確性。調(diào)節(jié)pid的參數(shù)，可實現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力，同時，在pid調(diào)節(jié)器中引入積分項，系統(tǒng)增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng)，這樣系統(tǒng)階躍響應的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。
由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別，pid的參數(shù)也必須隨之變化，以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來相當?shù)穆闊?，特別是對初學者。下面簡單介紹一下調(diào)試pid參數(shù)的一般步驟：
1．負反饋
自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負反饋。例如電機調(diào)速系統(tǒng)，輸入信號為正，要求電機正轉(zhuǎn)時，反饋信號也為正（pid算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉(zhuǎn)速越高，反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法。
2．pid調(diào)試一般原則
a.在輸出不振蕩時，增大比例增益p。
b.在輸出不振蕩時，減小積分時間常數(shù)ti。
c.在輸出不振蕩時，增大微分時間常數(shù)td。
3．一般步驟
a.確定比例增益p
確定比例增益p 時，首先去掉pid的積分項和微分項，一般是令ti=0、td=0（具體見pid的參數(shù)設(shè)定說明），使pid為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益p，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例增益p逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益p，設(shè)定pid的比例增益p為當前值的60%~70%。比例增益p調(diào)試完成。
b.確定積分時間常數(shù)ti
比例增益p確定后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)ti的初值，然后逐漸減小ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的ti，設(shè)定pid的積分時間常數(shù)ti為當前值的150%~180%。積分時間常數(shù)ti調(diào)試完成。
c.確定積分時間常數(shù)td
積分時間常數(shù)td一般不用設(shè)定，為0即可。若要設(shè)定，與確定 p和ti的方法相同，取不振蕩時的30%。
d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再對pid參數(shù)進行微調(diào)，直至滿足要求。