simotion系統(tǒng)對軸工藝對象定義了幾種狀態(tài)，通過相應的命令可以使軸在不同狀態(tài)之間進行切換，也可以通過軸的系統(tǒng)變量查看其當前狀態(tài)，這樣可以更方便地對軸進行控制和監(jiān)視。
simotion中軸的狀態(tài)有：
1.axis inactive / can be activated 軸未使能，可以被使能
2.axis active 軸已使能
3.motion 軸在運動中
4.fault 軸出現(xiàn)故障
5.stopemergency 軸緊急停止
simotion中的各狀態(tài)之間的關系如下圖所示。
圖01. simotion軸的狀態(tài)模型
simotion中軸的當前狀態(tài)可以通過以下系統(tǒng)變量進行查看，以axis_1為例。
1.axis inactive / can be activated _to.axis_1.control = inactive
2.axis active _to.axis_1.control = active
3.motion _to.axis_1.motionstatedata.motioncommand
= in_motion
4.fault _to.axis_1.error = 1 and
_to.axis_1.errorreaction <> none
5.stopemergency _to.axis_1.stopemergencycommand.state
= active
軸的各狀態(tài)詳細解釋如下：
1.axis in inactive / can be activated
該狀態(tài)下，軸未使能，所以運動命令不會被執(zhí)行，驅動器沒有輸出，電機可以自由轉動，軸的設定位置和實際位置都會隨電機的轉動而變化。
另外，軸的命令緩沖區(qū)被清空，系統(tǒng)變量可以恢復為配置數(shù)據(jù)或起始數(shù)據(jù)。此時，使用_enableaxis()或_enableqfaxis()命令可以使能軸，軸的狀態(tài)也會變成使能狀態(tài)（2.axis active）。其中_enableaxis()用于使能電氣軸，_enableqfaxis()用于使能液壓軸。
2.axis active
該狀態(tài)下，軸已使能，軸的各種運動命令可以執(zhí)行。在運動命令執(zhí)行過程中，軸的狀態(tài)會變成運動中（3.motion）；在運動命令執(zhí)行完成后，會返回到使能狀態(tài)。
3.motion
該狀態(tài)下，軸的運動命令處于執(zhí)行中。運行中的運動命令可以使用_stop()命令停止，在其停止模式stopmode設為stop_without_abort時，可以使用_resume()命令繼續(xù)之前的運動；在其停止模式stopmode設為stop_and_abort時，命令完全中止，軸會返回到使能狀態(tài)（2.axis active）。
4.fault
在軸命令執(zhí)行過程中，如果發(fā)生錯誤，比如限位到達、跟隨誤差太大等，會觸發(fā)相應的工藝報警，軸會按工藝報警默認的方式作出響應，并進入錯誤狀態(tài)。在使用simotion scout軟件在線連接設備時，可以在報警窗口中查看工藝報警的信息。工藝報警的響應方式可以在報警配置中修改，具體方法可以參考下載中心文檔《simotion 工藝對象 alarm 配置》，文檔編號：f0693。
如果錯誤已排除，那么可以在simotion scout軟件的報警窗口中直接點擊“acknowledge”按鈕確認；另外，也可以在程序中調用_resetaxis()或_resetaxiserror()命令來確認。
工藝對象的報警信息也可以在hmi設備上顯示和確認，具體方法可以參考下載中心文檔《如何在hmi上顯示simotion 工藝對象的報警信息》，文檔編號：f0460。
5.stopemergency
在simotion中為軸提供了一種stopemergency的狀態(tài)，該狀態(tài)下軸仍處于使能狀態(tài)，但不允許執(zhí)行運動命令，軸是靜止的。由于軸仍處于使能狀態(tài)，它會克服由負載造成的電機軸的意外轉動，從而能起到一定保護作用。
通過調用_stopemergency()命令，可以使軸進入stopemergency狀態(tài)。該狀態(tài)下，插補器中激活的命令被中止。
該狀態(tài)可以通過調用_disableaxis()、_disableqfaxis()或_resetaxis()命令來取消。其中_disableaxis()用于電氣軸去使能，_disableqfaxis()用于液壓軸去使能。