用得多：（成本低）
分為：?jiǎn)伍]環(huán)、雙閉環(huán)、可逆系統(tǒng)
一、單閉環(huán)系統(tǒng)
反饋及調(diào)節(jié)器控制分：比例p、積分i、微分d
靜態(tài)時(shí)有無(wú)偏差分：有靜差、無(wú)靜差
一）、有靜差調(diào)速系統(tǒng)
1、組成及原理
單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)常分為有靜差調(diào)速系統(tǒng)和無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)兩類：
有靜差調(diào)速系統(tǒng)：?jiǎn)渭冇杀徽{(diào)量負(fù)反饋組成的按比例控制的單閉環(huán)系統(tǒng)屬有靜差的自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱有靜差調(diào)速系統(tǒng)；
無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)：?jiǎn)渭冇杀徽{(diào)量負(fù)反饋組成的而按積分（或比例積分）控制的系統(tǒng)，屬無(wú)靜差的自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)。
原理介紹：
公式推導(dǎo)：機(jī)械特性方程為
k0從δu到ud的放大倍數(shù)=kpks
k開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)=(γ/ce) kpks
當(dāng)無(wú)反饋時(shí)有
比較看出：
(1)當(dāng)輸入電壓ug相等時(shí)，則
當(dāng)閉環(huán)時(shí)，輸入ug比開(kāi)環(huán)大1+k倍時(shí)n0f才與開(kāi)環(huán)n0相同，所以反饋不能取消。
（2）當(dāng)開(kāi)環(huán)與閉環(huán)輸出相等時(shí)
所以閉環(huán)系統(tǒng)在tn下的δnf比開(kāi)環(huán)時(shí)小了1+k倍 靜差度減?。╯）
（1）當(dāng)s2不變時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的
df=（1+k）d
擴(kuò)大了調(diào)速范圍
注：
有靜差,因?yàn)?
tl↓,ia↓,（u-iara）↑,當(dāng)n↑,utg↑,uf↑,δu↓,uk↓,α↑,ud↓,n’↓
但不可能n=n’，否則utg=原值，uf不變、n上升，
所以有靜差δn=n’-n∝k的大小。
放大器:
可以是比例放大環(huán)節(jié)p、積分放大環(huán)節(jié)i、微分放大環(huán)節(jié)d
2、其它反饋
速度反饋好，但貴，對(duì)測(cè)速電機(jī)要求高。
（1）電壓負(fù)反饋
反饋系數(shù)uf/u=α
ug一定，當(dāng)u↓→n↓→ia↑→u↓→uf↓→δu↑→uk↑→α↓→u↑→n↑
可以穩(wěn)壓：只能調(diào)整電源的輸出電壓u不變
但不能調(diào)整由于iara造成的轉(zhuǎn)速降
一般是為了防止電壓波動(dòng)
（3）電壓負(fù)反饋與電流正反饋
例：晶閘管控制的龍門銑床x2010a
主運(yùn)動(dòng)：兩個(gè)水平主軸、一個(gè)垂直主軸旋轉(zhuǎn)
進(jìn)給運(yùn)動(dòng)：工作臺(tái)的前后移動(dòng)、左右主軸箱沿立柱的上下移動(dòng)、垂直主軸箱沿橫梁左右移動(dòng)
進(jìn)給運(yùn)動(dòng)
前置放大器：
在放大器的輸入端還加有各種反饋信號(hào)：
深度速度負(fù)反饋；電壓微分負(fù)反饋；電流微分負(fù)反饋；電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)
2、無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)
比例積分調(diào)節(jié)器
二、 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)組成
轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)與動(dòng)態(tài)分析
三、可逆直流調(diào)速系統(tǒng)