1、直流伺服電機及其驅(qū)動系統(tǒng)
直流伺服電機類型
電勵磁：勵磁量容易調(diào)整，成本低，效率低
永久磁鐵：不需勵磁功率，效率高，性能好
電樞控制原理：控制電樞繞組中的電流大小和方向，就可以控制電機的轉(zhuǎn)速和方向，輸出一定的電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速的大小通過轉(zhuǎn)速傳感器（編碼器）檢測并反饋。
2、直流伺服電機的特性：
機械特性：當控制電壓恒定時，電機的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩變化的關(guān)系
調(diào)節(jié)特性：當電磁轉(zhuǎn)矩恒定時，電機的轉(zhuǎn)速與控制電壓變化的關(guān)系
動態(tài)特性：當在電樞上外加階躍電壓時，轉(zhuǎn)速隨時間的變化過程，即：
n=f(t)或 =f(t)
3、直流伺服電機的調(diào)速：
直流伺服電機的機械特性方程為：
電樞控制調(diào)速（即恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速）：不同的轉(zhuǎn)速時，如進給伺服系統(tǒng)
磁場控制調(diào)速（即恒功率調(diào)速）：不同的轉(zhuǎn)速時，如小慣量高速伺服系統(tǒng)
混合調(diào)速（即恒功率、恒轉(zhuǎn)速調(diào)速），如主軸伺服驅(qū)動，在額定轉(zhuǎn)速以下為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率調(diào)速.
4、直流伺服系統(tǒng)模型
1)校正環(huán)節(jié)：一般速度環(huán)調(diào)節(jié)器為比例環(huán)節(jié)：
位置環(huán)為pi調(diào)節(jié)：
2)檢測環(huán)節(jié)：速度檢測：
位置檢測：
3)整流裝置（慣性環(huán)節(jié)）