本文為大家介紹pid參數(shù)調(diào)節(jié)的方法(pid調(diào)節(jié)參數(shù)設(shè)置口訣詳解)，下面和小編一起看看詳細(xì)內(nèi)容吧。
關(guān)pid參數(shù)調(diào)整
pid參數(shù)的整定就是合理選擇三個(gè)pid參數(shù)。從系統(tǒng)穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度的角度來(lái)看，三個(gè)參數(shù)的作用如下： 比例參數(shù)（p）的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高調(diào)節(jié)系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。
pid 參數(shù)的設(shè)置和調(diào)整如下： pid 是通過(guò)比例、積分和微分通過(guò)系統(tǒng)誤差計(jì)算控制量來(lái)控制的。不同廠家的公式略有不同，但基本離不開(kāi)三個(gè)參數(shù)：比值、積分時(shí)間、微分時(shí)間。采樣周期。
如果曲線(xiàn)不理想，可以改變pb或ti，然后繪制控制過(guò)程曲線(xiàn)，反復(fù)嘗試，直到控制系統(tǒng)滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)過(guò)程的質(zhì)量要求。此時(shí)，pb 和ti 是最佳值。如果調(diào)節(jié)器是pid三作用型，則應(yīng)在調(diào)整后的pb和ti的基礎(chǔ)上加上微分作用。
因?yàn)楸壤姶砰y有標(biāo)準(zhǔn)的模擬量輸入信號(hào)和反饋信號(hào)，具有pid調(diào)節(jié)功能。經(jīng)過(guò)多年的工作經(jīng)驗(yàn)，個(gè)人認(rèn)為pid參數(shù)的設(shè)置，一方面要根據(jù)控制對(duì)象的具體情況來(lái)確定；另一方面，它是基于經(jīng)驗(yàn)的。
確定微分時(shí)間常數(shù)td 通常微分時(shí)間常數(shù)td不需要設(shè)置，可以為0，此時(shí)pid調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為pi調(diào)節(jié)。如需設(shè)置，可采用與確定kp相同的方法，在不震蕩時(shí)取其值的30%。
具體步驟如下： 首先簡(jiǎn)單介紹一下pid： pid是利用比例、積分、微分通過(guò)系統(tǒng)誤差計(jì)算控制量來(lái)控制的。不同廠家的公式略有不同，但基本離不開(kāi)三個(gè)參數(shù)：比值、積分時(shí)間、微分時(shí)間。
pid調(diào)整口訣
1、想要反應(yīng)靈敏，就加大p，減小i；如果要穩(wěn)定響應(yīng)，減小p，增大i。p過(guò)大，會(huì)引起系統(tǒng)震蕩。如果i 太大，系統(tǒng)會(huì)響應(yīng)緩慢。看調(diào)整曲線(xiàn)，應(yīng)該是先快速上升，然后慢慢調(diào)整到穩(wěn)定值。
2、找到最佳的pid參數(shù)調(diào)整公式和參數(shù)設(shè)置，按從小到大的順序檢查，先是比例，再是積分，最后加上微分。
3.\x0d\x0a(3)微分時(shí)間常數(shù)td的確定一般情況下，微分時(shí)間常數(shù)td不需要設(shè)置，設(shè)置為0即可，此時(shí)pid調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為pi調(diào)節(jié)。如需設(shè)置，可采用與確定kp相同的方法，在不震蕩時(shí)取其值的30%。
4、kp為比例調(diào)節(jié)系數(shù)，起到加快系統(tǒng)響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)調(diào)節(jié)精度，快速調(diào)節(jié)pid調(diào)節(jié)器誤差的作用。 ki為積分調(diào)整系數(shù)，在pid調(diào)節(jié)器中起到消除殘差和調(diào)整穩(wěn)態(tài)時(shí)間的作用。
pid參數(shù)調(diào)節(jié)
(3)在一定程度的控制下，通過(guò)公式計(jì)算得到pid控制器的參數(shù)。參數(shù)調(diào)整的一般步驟： 確定比例增益。 p確定比例增益p時(shí)，先去掉pid的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般ti=0，td=0，pid是純比例調(diào)節(jié)。
pid參數(shù)的整定就是合理選擇三個(gè)pid參數(shù)。從系統(tǒng)穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度的角度來(lái)看，三個(gè)參數(shù)的作用如下： 比例參數(shù)（p）的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高調(diào)節(jié)系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。
確定微分時(shí)間常數(shù)td 通常微分時(shí)間常數(shù)td不需要設(shè)置，可以為0，此時(shí)pid調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為pi調(diào)節(jié)。如需設(shè)置，可采用與確定kp相同的方法，在不震蕩時(shí)取其值的30%。
手動(dòng)調(diào)節(jié)pid時(shí)，一般都是先調(diào)節(jié)比例環(huán)節(jié)，再調(diào)節(jié)積分環(huán)節(jié)，最后調(diào)節(jié)微分環(huán)節(jié)。在溫度控制中，控制功率與溫度之間存在著不可分割的關(guān)系。它是一個(gè)多容量系統(tǒng)。積分鏈接使用不當(dāng)會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。許多文檔給出了pid 整定的推薦參數(shù)。
pid調(diào)節(jié)技巧
1、采樣周期。在進(jìn)行pid 調(diào)節(jié)之前，必須先設(shè)置pid 的采樣周期。采樣周期的設(shè)置主要根據(jù)被控對(duì)象的特點(diǎn)來(lái)確定。
2、\x0d\x0a\x0d\x0a 方法二：\x0d\x0a1。 pid調(diào)試的一般原則\x0d\x0aa。當(dāng)輸出不振蕩時(shí)，增加比例增益p.\x0d\x0ab。當(dāng)輸出不振蕩時(shí)，減小積分時(shí)間常數(shù)ti。 \x0d\x0ac。當(dāng)輸出不振蕩時(shí)，增加微分時(shí)間常數(shù)td。
3、還有一種方法就是復(fù)制別人的pid，然后做一定的修改。畢竟每架飛機(jī)的配置、電池、重量比等都不一樣，照搬別人的配置未必適合自己。
4、首先檢查系統(tǒng)接線(xiàn)，確保系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋。例如在電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中，輸入信號(hào)為正，要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)反饋信號(hào)也為正（在pid算法中，誤差=輸入-反饋）。同時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，反饋信號(hào)越大。其余系統(tǒng)同理。
5、一種溫度控制系統(tǒng)，控制方式為開(kāi)關(guān)控制，即通過(guò)改變一個(gè)周期內(nèi)的導(dǎo)通占空比來(lái)調(diào)節(jié)輸出功率，從而加熱水溫，穩(wěn)壓方式也是一種控制方式.
6、在實(shí)際應(yīng)用中，主要靠經(jīng)驗(yàn)。先把p值由小到大設(shè)置，直到響應(yīng)時(shí)間和輸出波形基本滿(mǎn)足要求，再把i值從大到小設(shè)置到系統(tǒng)輸出基本沒(méi)有靜差為止。比如壓力設(shè)置，p值設(shè)置為3-8，i值設(shè)置為15-2，大約是一個(gè)數(shù)量級(jí)。
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