編碼器解碼接口在運(yùn)動(dòng)控制卡和伺服驅(qū)動(dòng)器中的應(yīng)用

發(fā)布時(shí)間：2024-04-12

在數(shù)控機(jī)床或其他數(shù)控設(shè)備中，往往都會(huì)用到光柵尺或編碼器等位置傳感部件，用以來(lái)測(cè)量機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置及速度信息。那么光柵尺或編碼器測(cè)量到的數(shù)值，就需要專門(mén)的接收部件來(lái)處理。一般的編碼器輸出的信號(hào)是ab（或abz）相正交編碼信號(hào)，之所以這樣編碼也是為了將方向信息加入碼流，同時(shí)也有利抗干擾等方面的處理。因此在接收這個(gè)信號(hào)時(shí)就需要專門(mén)的解碼接口電路，將所得的數(shù)據(jù)也就是實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置/位置信息傳遞給處理單元，或通過(guò)總線（比如 pci）傳遞給數(shù)控設(shè)備的中央控制系統(tǒng)中，讓控制系統(tǒng)的軟硬件根據(jù)測(cè)來(lái)的實(shí)際信息與理想（邏輯）信息進(jìn)行對(duì)比，然后根據(jù)比較的誤差結(jié)果再去調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)部件的位置和速度，或做其他中斷、開(kāi)關(guān)性的輸出動(dòng)作以達(dá)到控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)的目的。甚至，通過(guò)一套完整的算法來(lái)把位置、速度、力矩等信息納入體系中來(lái)，做實(shí)時(shí)反饋處理，這也就是我們所說(shuō)的閉環(huán)（半閉環(huán)）處理，我們常見(jiàn)的算法就是pid（或pi）算法。這樣以來(lái)，就比較方便于讓機(jī)械設(shè)備在全自動(dòng)的運(yùn)行下達(dá)到快、準(zhǔn)、柔的特性。
圖1：sm2100功能框圖
圖2：解碼計(jì)數(shù)部分的原理