s7-300的fb 41（連續(xù)控制器功能塊）和s7-200的pid公式基本上相同，有一些小的區(qū)別。
為了避免給定值變化引起微分部分的跳變，s7-200 pid的微分部分是在假設(shè)給定值不變的條件下推導(dǎo)出來(lái)的。
為了抑制由于控制器輸出量的量化造成的連續(xù)的較小的振蕩，s7-300的pid設(shè)置了死區(qū)非線性環(huán)節(jié)。
s7-300的pid引入了擾動(dòng)量disv，可以實(shí)現(xiàn)前饋控制。
微分的引入可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，但是也容易引入高頻干擾，為此s7-300的pid在微分部分增加了一階慣性濾波，以平緩輸出值的劇烈變化。可以區(qū)濾波的時(shí)間常數(shù)為微分時(shí)間的1/5。
s7-300的fb41的參數(shù)更多，功能更強(qiáng)大。s7-300的fb43（脈沖發(fā)生器）與fb41配合，可以實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)量脈沖輸出的pid控制。