在進行自動增益調(diào)整或手動增益調(diào)整前，必須首先進行慣量比的確定。伺服電機的慣量直接關(guān)系到伺服電機的穩(wěn)定性和精確度；
（1）慣量越小，精度越高；
（2）慣量越大，穩(wěn)定性越高；
選擇伺服電機，就是選擇精度性和穩(wěn)定性之間找到平衡點。慣量比是負(fù)載慣量和電機慣量之間的比值，在小功率750w以下，可以20倍匹配，最優(yōu)為5倍匹配。根據(jù)慣量比，可以估算出伺服系統(tǒng)的加減速時間是否能滿足設(shè)備工藝要求。慣量比和電機功率的選擇和匹配，是由控制要求決定的、加減速時間的大小來確定的。
匯川公司伺服驅(qū)動器is6209慣量確定步驟：
預(yù)設(shè)置慣量比小于10倍，慣量比參數(shù)h08-15<10；
設(shè)置其參數(shù)：
h09-05, 離線慣量辨識模式；
h09-06, 慣量辨識最大速度；
h09-07, 慣量辨識加減速時間；
h09-08, 單次慣量辨識完成后等待時間；
h09-09, 完成單次慣量辨識需電機轉(zhuǎn)動圈數(shù)；
松下公司a5系列伺服驅(qū)動器慣量比確定：
預(yù)設(shè)置慣量比 ，pr0.04；在實時自動增益調(diào)整有效時，伺服電機帶動負(fù)載運行時，實時監(jiān)測出慣量比，每隔30分鐘將慣量比存入eeprom內(nèi)存之中。