控制信號由計算機控制系統(tǒng)給定,通過接口和功放電路驅(qū)動直流伺服電動機。
功放電路又稱功率放大器,目前主要有兩種:
1.晶閘管功率放大器
2.晶體管脈沖寬度調(diào)制(pwm)功率放大器。
一、pwm晶體管功率放大器的工作原理
1.電壓—脈寬變換器
作用:根據(jù)控制指令信號對脈沖寬度進行調(diào)制,用寬度隨指令變化的脈沖信號去控制大功率晶體管的導(dǎo)通時間,實現(xiàn)對電樞繞組兩端電壓的控制。
2.開關(guān)功率放大器
作用:對電壓—脈寬變換器輸出的信號us進行放大,輸出具有足夠功率的信號up,以驅(qū)動直流伺服電動機。
開關(guān)功率放大器常采用大功率晶體管構(gòu)成。根據(jù)各晶體管基極所加的控制電壓波形,可分為單極性輸出、雙極性輸出和有限單極性輸出三種方式。
二、pwm晶體管功率放大器的數(shù)學模型
如果忽略功放電路中晶體管的導(dǎo)通壓降,則up的幅值與電源電壓uc相等。設(shè)三角波周期為t,us的正脈沖寬度為tp,則一個周期內(nèi)電樞繞組兩端的電壓ua為:
展開成傅里葉級數(shù),得:
由于晶體管的切換頻率(即us的頻率)通常高于1000hz,比直流伺服電動機的頻帶高得多,因而所有的諧波(即交流分量)都將被電動機的低通濾波作用所衰減掉。這樣,式中的交流分量可忽略,從而簡化為ua=2ucui/utpp??紤]到pwm晶體管功率放大器所具有的限幅特性,可得到其數(shù)學模型如下:
三、設(shè)計功放電路時應(yīng)注意的問題
1.切換頻率的選擇
1)切換頻率應(yīng)使電動機軸產(chǎn)生微振,以克服靜摩擦,改善運行特性,但微振的最大角位移不應(yīng)大于允許的角位置誤差。
2)切換頻率應(yīng)選得足夠高,以使電動機電樞感抗足夠大,減小電動機內(nèi)產(chǎn)生的高頻功耗和交流分量的影響。
3)切換頻率應(yīng)高于系統(tǒng)中任一部件的諧振頻率,以防止共振產(chǎn)生。
2.大功率晶體管的選擇
大功率晶體管工作在開關(guān)狀態(tài),其允許的開關(guān)頻率一定要大于切換頻率,而且開關(guān)特性要好,導(dǎo)通后的壓降要小,反向耐壓要高,以保證驅(qū)動電路和電動機性能的發(fā)揮。