步進電機驅(qū)動負載可以按希望的速度起動，若驅(qū)動速度超過自身起動脈沖頻率時，此速度下則不能起動。因此，只有比電機起動脈沖頻率低的速度指令才能起動。采取加速的方法使速度線性增加到所希望的速度，此種方法稱為慢速加速驅(qū)動。下圖表示步進電機的加速與速度-轉(zhuǎn)矩特性。
步進電機的速度-轉(zhuǎn)矩特性有失步轉(zhuǎn)矩（同步失步轉(zhuǎn)矩）與牽入轉(zhuǎn)矩（同步牽入轉(zhuǎn)矩）?，F(xiàn)在，負載轉(zhuǎn)矩tl的負載要用頻率f2驅(qū)動時，則自身起動脈沖頻率應不大于頻率f2的數(shù)值。以十分低的頻率f1起動電機，然后加速達到頻率f2，此時負載還包括轉(zhuǎn)子慣量j，此為加速慣量，需要必要的慣量加速轉(zhuǎn)矩tα，因此這兩個轉(zhuǎn)矩（tl+tα）的合成轉(zhuǎn)矩成為起動到轉(zhuǎn)速頻率f2時所必須的轉(zhuǎn)矩。此時的加速轉(zhuǎn)矩為下面步進電機運動方式的第一項：
上式的d為速度比例系數(shù)，第二項因此比其他項小而忽略不計。tm為步進電機產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩，（tm-tl）如圖上圖所示，能產(chǎn)生加速度的轉(zhuǎn)矩。速度到達f2后按設定的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)一段時間，然后減速到f1，形成速度包絡線，此時的減速運轉(zhuǎn)稱為減速驅(qū)動，此種速度曲線稱為梯形驅(qū)動。該速度包絡線與其速度相對應的轉(zhuǎn)矩特性見下圖。
此梯形面積相當總步數(shù)，電機軸在橫軸的時間內(nèi)，轉(zhuǎn)過相當梯形面積的步距角，把負載拉到相應的位置上。設加速時間為ta，步距角為θs，則加速轉(zhuǎn)矩用下式表示：
步進電機的失步轉(zhuǎn)矩為該電機能產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩，由前文《步進電機：細分步進驅(qū)動》中的下式可知， 負載角δ=π/2時為產(chǎn)生失步轉(zhuǎn)矩的時刻，電機到達f2速度時，電機轉(zhuǎn)矩只加tl負載，在速度f2與tl平衡的功率角為δ，電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩ta分量減少。
減速時如圖示，也產(chǎn)生反方向轉(zhuǎn)矩。此時，負載角δ變成負，產(chǎn)生反方向轉(zhuǎn)矩。加速時的加速脈沖頻率如下圖所示，各梯形面積s由加速時間來決定，即各個梯形面積s等于步距角。
下圖所示為兩相hb型1.8°步進電機由靜止時開始加速（slowup）的加速曲線。此為步進電機的梯形驅(qū)動曲線，電機能快速達到目標位置，而不會出現(xiàn)失步現(xiàn)象。