一、plc編程語言的形式
本文采用最常用的兩種plc編程語言，一是梯形圖，二是助記符語言表。采用plc梯形圖編程，因為它直觀易懂，但需要一臺個人計算機及相應的plc編程軟件;采用助記符形式便于實驗，因為它只需要一臺簡易編程器，而不必用昂貴的圖形編程器或計算機來編程。
雖然一些高檔的plc還具有與計算機兼容的c語言、basic語言、專用的高級語言(如西門子公司的graph5、三菱公司的melsap)，還有用布爾邏輯語言、通用計算機兼容的匯編語言等。不管怎么樣，各廠家的編程語言都只能適用于本廠的產(chǎn)品。
編程指令：指令是plc被告知要做什么，以及怎樣去做的代碼或符號。從本質(zhì)上講，指令只是一些二進制代碼，這點plc與普通的計算機是完全相同的。同時plc也有編譯系統(tǒng)，它可以把一些文字符號或圖形符號編譯成機器碼，所以用戶看到的plc指令一般不是機器碼而是文字代碼，或圖形符號。常用的助記符語句用英文文字(可用多國文字)的縮寫及數(shù)字代表各相應指令。常用的圖形符號即梯形圖，它類似于電氣原理圖是符號，易為電氣工作人員所接受。
指令系統(tǒng)：一個plc所具有的指令的全體稱為該plc的指令系統(tǒng)。它包含著指令的多少，各指令都能干什么事，代表著plc的功能和性能。一般講，功能強、性能好的plc，其指令系統(tǒng)必然豐富，所能干的事也就多。我們在編程之前必須弄清plc的指令系統(tǒng)
程序：plc指令的有序集合，plc運行它，可進行相應的工作，當然，這里的程序是指plc的用戶程序。用戶程序一般由用戶設計，plc的廠家或代銷商不提供。用語句表達的程序不大直觀，可讀性差，特別是較復雜的程序，更難讀，所以多數(shù)程序用梯形圖表達。
梯形圖：梯形圖是通過連線把plc指令的梯形圖符號連接在一起的連通圖，用以表達所使用的plc指令及其前后順序，它與電氣原理圖很相似。它的連線有兩種：一為母線，另一為內(nèi)部橫豎線。內(nèi)部橫豎線把一個個梯形圖符號指令連成一個指令組，這個指令組一般總是從裝載(ld)指令開始，必要時再繼以若干個輸入指令(含ld指令)，以建立邏輯條件。最后為輸出類指令，實現(xiàn)輸出控制，或為數(shù)據(jù)控制、流程控制、通訊處理、監(jiān)控工作等指令，以進行相應的工作。母線是用來連接指令組的。下圖是三菱公司的fx2n系列產(chǎn)品的最簡單的梯形圖例：
它有兩組，第一組用以實現(xiàn)啟動、停止控制。第二組僅一個end指令，用以 結束程序。
梯形圖與助記符的對應關系：助記符指令與梯形圖指令有嚴格的對應關系，而梯形圖的連線又可把指令的順序予以體現(xiàn)。一般講，其順序為：先輸入，后輸出(含其他處理);先上，后下;先左，后右。有了梯形圖就可將其翻譯成助記符程序。上圖的助記符程序為：
地址 指令 變量
0000 ld x000
0001 or x010
0002 and not x001
0003 out y000
0004 end
反之根據(jù)助記符，也可畫出與其對應的梯形圖。
梯形圖與電氣原理圖的關系：如果僅考慮邏輯控制，梯形圖與電氣原理圖也可建立起一定的對應關系。如梯形圖的輸出(out)指令，對應于繼電器的線圈，而輸入指令(如ld，and，or)對應于接點，互鎖指令(il、ilc)可看成總開關，等等。這樣，原有的繼電控制邏輯，經(jīng)轉(zhuǎn)換即可變成梯形圖，再進一步轉(zhuǎn)換，即可變成語句表程序。
有了這個對應關系，用plc程序代表繼電邏輯是很容易的。這也是plc技術對傳統(tǒng)繼電控制技術的繼承。
二、 基本指令系統(tǒng)特點
plc的編程語言與一般計算機語言相比，具有明顯的特點，它既不同于高級語言，也不同與一般的匯編語言，它既要滿足易于編寫，又要滿足易于調(diào)試的要求。目前，還沒有一種對各廠家產(chǎn)品都能兼容的編程語言。如三菱公司的產(chǎn)品有它自己的編程語言，omron公司的產(chǎn)品也有它自己的語言。但不管什么型號的 plc，其編程語言都具有以下特點：
1、圖形式指令結構：程序由圖形方式表達，指令由不同的圖形符號組成，易于理解和記憶。系統(tǒng)的軟件開發(fā)者已把工業(yè)控制中所需的獨立運算功能編制成象征性圖形，用戶根據(jù)自己的需要把這些圖形進行組合，并填入適當?shù)膮?shù)。在邏輯運算部分，幾乎所有的廠家都采用類似于繼電器控制電路的梯形圖，很容易接受。如西門子公司還采用控制系統(tǒng)流程圖來表示，它沿用二進制邏輯元件圖形符號來表達控制關系，很直觀易懂。較復雜的算術運算、定時計數(shù)等，一般也參照梯形圖或邏輯元件圖給予表示，雖然象征性不如邏輯運算部分，也受用戶歡迎
2、明確的變量常數(shù)：圖形符相當于操作碼，規(guī)定了運算功能，操作數(shù)由用戶填人，如：k400，t120等。plc中的變量和常數(shù)以及其取值范圍有明確規(guī)定，由
產(chǎn)品型號決定，可查閱產(chǎn)品目錄手冊。
3、簡化的程序結構：plc的程序結構通常很簡單，典型的為塊式結構，不同塊完成不同的功能，使程序的調(diào)試者對整個程序的控制功能和控制順序有清晰的概念。
4、簡化應用軟件生成過程：使用匯編語言和高級語言編寫程序，要完成編輯、編譯和連接三個過程，而使用編程語言，只需要編輯一個過程，其余由系統(tǒng)軟件自動完成，整個編輯過程都在人機對話下進行的，不要求用戶有高深的軟件設計能力。
5、強化調(diào)試手段：無論是匯編程序，還是高級語言程序調(diào)試，都是令編輯人員頭疼的事，而plc的程序調(diào)試提供了完備的條件，使用編程器，利用plc和編程器上的按鍵、顯示和內(nèi)部編輯、調(diào)試、監(jiān)控等，并在軟件支持下，診斷和調(diào)試操作都很簡單。
總之，plc的編程語言是面向用戶的，對使用者不要求具備高深的知識、不需要長時間的專門訓練。