一、pid數(shù)字控制器的基本結(jié)構(gòu)及算法
1. pid數(shù)字控制器的基本結(jié)構(gòu)
pid控制 pid控制兼有比例、積分和微分三種基本控制規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)，可使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性都得到改善，因而應(yīng)用最為廣泛。其控制規(guī)律如下：
2. pid數(shù)字控制器的程序算法
3. pid控制規(guī)律的脈沖傳遞函數(shù)形式
二、 pid數(shù)字控制器的參數(shù)設(shè)定
常用參數(shù)確定方法：
1. 用逐步逼近法確定pid參數(shù)
1）首先只整定比例部分。
2）如果在比例控制的情況下靜差達(dá)不到設(shè)計(jì)要求，則需加進(jìn)積分環(huán)節(jié)。
3）若使用pi調(diào)節(jié)器控制消除了靜差，而動態(tài)性能反復(fù)調(diào)整仍不能滿意，則可加入微分環(huán)節(jié)，構(gòu)成pid控制。
2. 簡易工程法確定pid參數(shù)
1）擴(kuò)充臨界比例度法
2)擴(kuò)充響應(yīng)曲線法
三、采樣周期的選擇
1.系統(tǒng)給定值變化頻率較高時，采樣頻率也應(yīng)取得較高，以使給定值的變化得到迅速響應(yīng)。
2.如果被控對象是緩慢變化的熱工或化工過程時，采樣周期可以取得大些，當(dāng)被控對象是快速系統(tǒng)時，采樣周期可以取得較小。
3.當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)慣性較大時，采樣周期可取得大些。
4.系統(tǒng)中控制回路數(shù)較多時，考慮到控制程序的執(zhí)行時間，應(yīng)取較大的采樣周期。