一、狀態(tài)編程思想
以小車運(yùn)動(dòng)控制為例介紹狀態(tài)編程思想。
二、步進(jìn)梯形指令（stl、ret）
系列plc的步進(jìn)梯形指令是采用步進(jìn)梯形圖編制順序控制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖程序的指令，它包括stl和ret兩條指令。其中步進(jìn)梯形指令stl是利用內(nèi)部狀態(tài)軟元件，在順控程序上進(jìn)行工序步進(jìn)控制的指令；返回ret指令是表示狀態(tài)流程結(jié)束，用于返回主程序的指令。
三、步進(jìn)梯形指令的特點(diǎn)
步進(jìn)梯形指令僅對(duì)狀態(tài)器s有效，但是對(duì)于用作一般輔助繼電器的狀態(tài)器s，則不能采用stl指令，而只能采用基本指令。
其特點(diǎn)為：
1）轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位
2）允許雙重輸出：
3）主控功能：使用stl指令，取指令（ld、ldi）點(diǎn)移至右邊。使用ret指令后，取指令（ld、ldi）點(diǎn)返回到原來的母線上。
四、步進(jìn)梯形指令應(yīng)用注意事項(xiàng)
1）狀態(tài)器編號(hào)不能重復(fù)使用。
2）stl觸點(diǎn)斷開時(shí)，與其相連的回路不動(dòng)作，一個(gè)掃描周期后不再執(zhí)行stl指令。
3）狀態(tài)轉(zhuǎn)移過程中，在一個(gè)掃描周期內(nèi)兩種狀態(tài)同時(shí)接通，因此為了避免不能同時(shí)接通的一對(duì)輸出同時(shí)接通，除了在plc外部設(shè)置互鎖外，在相應(yīng)的程序上也應(yīng)設(shè)置互鎖。
4） 定時(shí)器線圈與輸出線圈一樣，也可在不同狀態(tài)間對(duì)同一定時(shí)器軟元件編程，但是，在相鄰狀態(tài)下對(duì)同一定時(shí)器編程時(shí)，則狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)定時(shí)器線圈不斷開，當(dāng)前值不能復(fù)位，因此需要注意在相鄰狀態(tài)不要對(duì)同一定時(shí)器編程。
5） stl指令后的母線，一旦寫入ld或ldi指令后，對(duì)于不需要觸點(diǎn)的指令，必須采用mps、mrd、mpp指令編程，或者改變回路的驅(qū)動(dòng)順序。
6） 在中斷程序與子程序內(nèi)不能采用stl指令。