我們如何能得到松下伺服電機的實際位置呢？這就不得不說起通訊的重要性了。特別是將松下a6伺服作為絕對式編碼器使用時，若是通過讀取伺服編碼器來判斷伺服的當前位置，那么就可以節(jié)省好幾個傳感器的使用了。如何通過通訊讀取編碼器的數值呢？具體看下小編是如何操作的吧。
松下a6系列伺服既可以作為增量式編碼器使用，又可以作為絕對式編碼器使用。區(qū)別就在于是否在伺服電機的編碼器線加裝了電池。若是加裝了電池之后，還需要將伺服驅動器中的pr015號參數設置為0，否則編碼器的多圈數據是讀不到的。另外還要設置伺服驅動器的其他通訊參數，以保證能和plc進行通信，具體的設置參數如下：
通信參數設置
若是用的rs485通信方式，則應將參數按照下面內容設置，同樣，plc相應的端口號也需要進行相同的參數設置，設置參數如下
pr5.30=6
pr5.31=1
pr5.37=2
pr5.38=0
按照以上參數設置好之后，將參數寫入到伺服的eeprom中，然后斷電，重新上電即可。
接下來我們要設置松下plc的通訊參數了，例如我們用的是松下fp-xhc30t+com3通訊模塊組合成的控制系統(tǒng)，那我們就需要對com3所占用的通訊通道進行設置了。例如我們將com3插在主機的第一個功能插槽上，我們需要對com1進行設置。具體設置如下圖：
plc通訊參數設定
注意，波特率，校驗位，停止位，數據長度需要和伺服參數設置一樣，否則會導致通訊不上。
通訊參數都設置完畢之后，就要進入我們的程序編寫工作啦，現有已測試ok程序如下圖所示：
通訊程序