（一） 概況
sinamics v90是西門子推出的一款小型、高效便捷的伺服系統(tǒng)。它作為 sinamics 驅(qū)動系列家族的新成員，與simotics s-1fl6 伺服電機完美結(jié)合，組成最佳的伺服驅(qū)動系統(tǒng)，實現(xiàn)位置控制、速度控制和扭矩控制。目前1fl6電機有兩種編碼器類型，即增量編碼器類型及絕對值編碼器類型。西門子的小型自動化s7-200 smart plc 可以控制v90 驅(qū)動器，本文介紹如何實現(xiàn)smart plc 讀取1fl6 伺服電機的絕對值編碼器數(shù)值。
（二） 使用的硬件及軟件
（三）實現(xiàn)方法
3.1 概述
如圖1 所示，使用pg 通過標準mini usb 電纜與v90 連接，打開sinamics v-assitant軟件設(shè)置驅(qū)動器的參數(shù)。
如圖2 所示，plc 通過v90 上的rs485 通訊讀取編碼器調(diào)整狀態(tài)并且通過v90 的數(shù)字量輸出檢查v90 的驅(qū)動器狀態(tài)，判斷絕對位置是否有效。如果v90 的do1=1,do2=0 和do3=1 且r2507=3,這意味著plc 可以有效地讀取編碼器的絕對位置，此時可以通過rs485 uss 通訊讀取絕對位置(r2521[0]),否則r2521 是無效的。plc 可以通過數(shù)字量輸出報警或面板來提示用戶當前r2521 無效。讀取r2521 值后,plc 可以通過pti 方式輸出脈沖給驅(qū)動器執(zhí)行相應(yīng)的運動控制。
3.2 實現(xiàn)步驟
根據(jù)simatic s7-200 smart cpu st60 的運動控制功能信號分配和v90 端子定義進行接線（詳見《sinamics v90 opi 操作手冊》）；使用sinamics_v-assistant 對sinamics v90進行參數(shù)設(shè)置以及對電機的絕對值編碼器進行調(diào)試；使用step 7-micro/win smart 編程軟件對cpu st60 進行組態(tài)和參數(shù)化，操作步驟如表1 所示。
表1.操作步驟
3.3 接線
s7-200 smart 與v90 的485 通訊連接：
sinamics v90 伺服驅(qū)動通過 rs485 接口（x12）使用 uss 協(xié)議與 plc rs485（端口 0）進行通訊，接線如圖3 所示。
s7-200 smart 通過pti 方式控制v90 定位的控制信號接線如圖4 所示：
3.4 plc 組態(tài)及編程
在plc 的編程軟件中組態(tài)運動軸，詳細步驟參見《simatic s7-200 smart 系統(tǒng)手冊》，注意在組態(tài)軸工藝對象的參數(shù)中需啟用從驅(qū)動器里讀取1fl6 伺服電機絕對值編碼器的位置，如圖5 所示。
在plc 中編程如表2 所示：
表2. plc 編程
注意：
plc 的 rs485 接口的波特率和驅(qū)動器uss 地址要求與v90 一致, 因此， 需要對v90 里的參數(shù)p29004 設(shè)置一致的uss 地址。并且v90 uss rs485 端口的波特率設(shè)置為38400bits/s，報文長度為4 個pkw 和0 個pzd 的uss 協(xié)議。