目的：生產(chǎn)中的機(jī)電系統(tǒng)大多是多軸拖動(dòng)系統(tǒng)，在分析此類(lèi)系統(tǒng)時(shí)要將其轉(zhuǎn)化為單軸拖動(dòng)系統(tǒng)。因此，需將多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力參數(shù)折算到電機(jī)軸上。
原則：能量守恒（功率守恒）
一、 負(fù)載轉(zhuǎn)矩的折算：
原則：功率保持不變（不考慮效率）。即折算到電機(jī)軸上的功率pm與生產(chǎn)機(jī)械執(zhí)行部分功率pl’相等。
執(zhí)行機(jī)構(gòu)為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) pm=pl’
執(zhí)行機(jī)構(gòu)為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)時(shí)
二、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和飛輪轉(zhuǎn)矩的折算：
對(duì)于多軸傳動(dòng)系統(tǒng)：根據(jù)動(dòng)能守恒原則進(jìn)行折算。jz, jm，j1，jl為折算后的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，電機(jī)軸，中間傳動(dòng)軸及執(zhí)行部分的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
得到傳動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等效到電機(jī)軸上的計(jì)算公式：
為折算后的飛輪轉(zhuǎn)矩。
執(zhí)行機(jī)構(gòu)為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)時(shí)：
寫(xiě)成飛輪轉(zhuǎn)矩形式為：
總結(jié)：將得到的等效轉(zhuǎn)矩tl、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量jz、等效飛輪轉(zhuǎn)矩 gd2 代入，便可得到多軸拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式。