1、伺服系統(tǒng)控制電機(jī)速度靠速度環(huán)；
2、電機(jī)的速度，直流電機(jī)決定電壓的高低，交流電機(jī)決定頻率的高低；
3、所以速度環(huán)的調(diào)節(jié)器輸出端控制的是交流電機(jī)的頻率，或者是控制著直流電機(jī)的電壓；
4、速度環(huán)是如何檢測(cè)電機(jī)速度的？應(yīng)該說(shuō)速度的檢測(cè)靠編碼器；
5、因?yàn)?編碼器的反饋脈沖頻率=編碼器的解析度×電機(jī)速度
所以電機(jī)的速度與編碼器反饋脈沖頻率成正比！
6、也就是說(shuō)，速度環(huán)檢測(cè)反饋的是編碼器脈沖的頻率；
7、那么要給定電機(jī)速度，必須給定編碼器脈沖的頻率；
8、只要給定編碼器脈沖的頻率，就給定了電機(jī)的速度；
9、在操作面板上沒(méi)有編碼器反饋脈沖頻率的設(shè)置，只有指令脈沖頻率的設(shè)置，就是樓主說(shuō)的s1；
10、因?yàn)?電子齒輪比=編碼器解析度/周指令脈沖數(shù)，
所以 周指令脈沖數(shù)=編碼器解析度/電子齒輪比
所以周指令脈沖數(shù)×電機(jī)速度=編碼器解析度×電機(jī)速度/電子齒輪比
又因?yàn)?周指令脈沖數(shù)×電機(jī)速度=指令脈沖頻率、編碼器解析度×電機(jī)速度=編碼器脈沖頻率
所以 指令脈沖頻率=編碼器脈沖頻率/電子齒輪比
所以設(shè)定指令脈沖頻率，就是設(shè)定編碼器脈沖頻率，就是在速度環(huán)設(shè)定電機(jī)速度
11、這樣我們的結(jié)論是，用戶(hù)只要在操作面板上設(shè)定指令脈沖頻率s1，就是在速度環(huán)上設(shè)定電機(jī)速度！
12、用戶(hù)只要在操作面板上設(shè)定指令脈沖頻率s1，就是在速度環(huán)上設(shè)定電機(jī)速度！ 不改變已經(jīng)設(shè)定好的脈沖當(dāng)量、電子齒輪比、周指令脈沖數(shù)；
13、那么指令脈沖頻率的上限就是位置環(huán)計(jì)數(shù)器額定技術(shù)頻率（或者就是大家說(shuō)的plc發(fā)脈沖額定頻率）；
14、那么指令脈沖頻率的上限，對(duì)應(yīng)的就是電機(jī)速度的上限！
15、如何確定指令脈沖的頻率？
1）指令脈沖頻率=周指令脈沖數(shù)×電機(jī)速度；
2）帶入電機(jī)速度（r/s），就可以算出指令脈沖頻率。