1、任何一個自動控制都有確定的“物理量”作為控制對象，舉例說“速度”、“電流”……；
2、任何一個自動控制都必須有可用來調(diào)節(jié)控制對象大小的“調(diào)節(jié)器”；
3、這個調(diào)節(jié)器能對輸入給定信號，有足夠的放大倍數(shù)，以提高調(diào)節(jié)的靈敏度和精確度，這個放大倍數(shù)叫做開環(huán)放大倍數(shù)k；
4、任何一個自動控制都必須有對控制對象的適時有效檢測，適時知道被控對象參數(shù)的大?。?br>
5、任何一個自動控制都要有檢測反饋環(huán)節(jié)，即從調(diào)節(jié)器的輸出端到輸入端的反饋環(huán)路；
6、任何一個自動控制都會將給定信號與檢測反饋信號“比較”所得的偏差，作為調(diào)節(jié)器的輸入信號；
7、調(diào)節(jié)器有三種型號：
1）當調(diào)節(jié)器的輸出量與輸入量成比例p，稱為比例調(diào)節(jié)器；
2）當調(diào)節(jié)器的輸出量是輸入量的積分i，稱為積分調(diào)節(jié)器；
3）當調(diào)節(jié)器的輸出量是輸入量的微分d，稱為微分調(diào)節(jié)器
8、p，稱為比例調(diào)節(jié)器，能使“偏差”迅速減小；
9、i，稱為積分調(diào)節(jié)器，能使小“偏差”歸于零；
10、d，稱為微分調(diào)節(jié)器，能使“偏差”的變化率減?。?br>
11、所以幾乎所有自動閉環(huán)控制，一般會有三個p、i、d參數(shù)的調(diào)整；
12、p參數(shù)調(diào)合適，會是偏差迅速減小而不會“矯枉過正”
13、i參數(shù)調(diào)合適，會是小偏差盡快消失為零，控制準確；
14、d參數(shù)調(diào)合適，會使偏差劇烈變化時迅速恢復(fù)平靜，控制穩(wěn)定性好；