伺服的控制術(shù)語(yǔ)有很多：閉環(huán)控制、半閉環(huán)控制、開(kāi)環(huán)控制，速度環(huán)、電流環(huán)、位置環(huán)，很多朋友相信沒(méi)有弄清楚，今天就為大家詳細(xì)解答一下，伺服的控制模式是怎樣的？該怎樣系統(tǒng)的掌握這一塊？
控制系統(tǒng)的控制類型
開(kāi)環(huán)控制：沒(méi)有檢測(cè)裝置，或者不反饋機(jī)床的位移量到控制器。就位置控制而言，指令信號(hào)形式多為pulse
半閉環(huán)控制：檢測(cè)裝置安裝伺服電機(jī)上，間接反饋機(jī)床的位移量到控制器，不考慮機(jī)械誤差。
全閉環(huán)控制：檢測(cè)裝置安裝機(jī)床本體上，直接反饋機(jī)床的位移量到控制器。后二者，就位置控制而言指令信號(hào)形式多為模擬量電壓。
控制模式種類
伺服放大器三種控制方式
1轉(zhuǎn)矩控制：通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)矩的場(chǎng)合?！娏鳝h(huán)控制
2速度控制：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制?！俣拳h(huán)控制
3位置控制：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，所以一般應(yīng)用于定位裝置。
控制理論概念
位置控制模式
位置控制的區(qū)分：
1．半閉回路控制ⅰ「馬達(dá)軸端檢出」
2．半閉回路控制ⅱ「減速機(jī)端檢出」
3．全閉回路控制「機(jī)械位置檢出」
使用ac伺服馬達(dá)用于位置控制，一般是指由與伺服馬達(dá)軸心一體化的位置檢出器 （編碼器、角度檢測(cè)器等） 取得回授訊號(hào)，當(dāng)與位置指令量一致時(shí)，使馬達(dá)軸停止之控制，并執(zhí)行伺服鎖定之機(jī)能（servo lock）。
適用于位置控制
ac 伺服馬達(dá)用于位置控制，以用途分別可區(qū)分為2大項(xiàng)
位置環(huán)的作用
★定位指令通常以脈沖列形式輸入，脈沖總數(shù)為定位量，定位速度是單位時(shí)間（秒）的脈沖量。（ｐｐｓ：ｐｕｌｓｅ／ｓｅｃｏｎｄ）
★輸入的脈沖量與反饋的脈沖數(shù)量相一致時(shí)，這才實(shí)現(xiàn)定位完了。
★在位置控制部中，因?yàn)橛休斎朊}沖的加算、反饋脈沖的減算，所以有一個(gè)計(jì)數(shù)器。（也稱偏差計(jì)數(shù)器）
位置控制時(shí)：工控機(jī)及上位控制器發(fā)出位置指令信號(hào)，脈沖＋方向，送入脈沖列，經(jīng)伺服電子齒輪分頻后，在偏差可逆計(jì)數(shù)器中與反饋脈沖信號(hào)比較后形成偏差信號(hào)，反饋脈沖是由光電編碼器檢測(cè)到電機(jī)實(shí)際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)。經(jīng)四倍頻后的，位置偏差信號(hào)經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號(hào)，速度指令信號(hào)與速度反饋信號(hào)比較后的偏差信號(hào)經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號(hào)，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變后，由spwm輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制交流伺服的運(yùn)行，位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù)控制，有絕對(duì)與增量?jī)煞N，增量的易于掌握，平均壽命長(zhǎng)，分辨率高，但斷電后無(wú)保持。
速度控制模式