大家好，這次給大家發(fā)布關(guān)于西門子200plc，定位技術(shù)遇到的問題和大家分享。
1.硬件：
（1）西門子224xp
（2）雷賽控制器及電機(jī)
（3）未知品牌扭力傳感器（超級不準(zhǔn)，難題）
工藝流程：設(shè)定角度進(jìn)行定位，機(jī)械原點(diǎn)就是利用扭力傳感器。
早上來到現(xiàn)場，直接拿出西門子伺服標(biāo)準(zhǔn)程序（自已沒事的時(shí)間開發(fā)的），檢查電路機(jī)器上電，無異常。。。
西門子標(biāo)準(zhǔn)程序下載到plc，設(shè)定了量程及一圈的脈沖數(shù)，計(jì)算出每度的脈沖數(shù)，強(qiáng)制了兩個(gè)變量，設(shè)定90°電動(dòng)機(jī)開始轉(zhuǎn)了，說明電機(jī)沒有問題。
編寫一個(gè)邏輯程序》》》1找原點(diǎn)（采用4-20ma信號，力量大于7n，認(rèn)為是原點(diǎn)）》》》2.絕對定位90°，》》》3.決對定位0°》》》90°和0°之間進(jìn)行循環(huán)。
開始調(diào)試程序，找原點(diǎn)（這個(gè)原點(diǎn)是根據(jù)扭力來找的，是活動(dòng)的原點(diǎn)，最大的問題出來了，傳感器的偏差非常大，有3-5n的偏差，定位到7n的時(shí)間，傳感器已經(jīng)達(dá)到了12n，就是說原點(diǎn)不準(zhǔn)確，出現(xiàn)偏差，為了修正偏差這個(gè)原點(diǎn)采用：當(dāng)扭力達(dá)到7n點(diǎn)用q2.4輸出一個(gè)立即點(diǎn)給i0.0,但是這樣子效果還是不好。
傳感器還是有偏差，關(guān)鍵傳感器不準(zhǔn)，傳遞的速度太慢，又對傳感器進(jìn)行濾波，最終解決的傳感器偏差比原來小了很多。
找到原點(diǎn)之后：需要對多走的扭力進(jìn)行修正，多走1n就修正1°，依次進(jìn)行修正。
程序?qū)懲曛笃孥E發(fā)生了，居然可以正常的找到準(zhǔn)確的原點(diǎn)了。
本次主要的特點(diǎn)：原點(diǎn)是動(dòng)原點(diǎn)，值是隨時(shí)在變化的，而且原點(diǎn)的傳感器還是偏差比較大的，希望大家共同交流。。。