大家好，這次給大家發(fā)布關于西門子200plc，定位技術遇到的問題和大家分享。
1.硬件：
（1）西門子224xp
（2）雷賽控制器及電機
（3）未知品牌扭力傳感器（超級不準，難題）
工藝流程：設定角度進行定位，機械原點就是利用扭力傳感器。
早上來到現(xiàn)場，直接拿出西門子伺服標準程序（自已沒事的時間開發(fā)的），檢查電路機器上電，無異常。。。
西門子標準程序下載到plc，設定了量程及一圈的脈沖數(shù)，計算出每度的脈沖數(shù)，強制了兩個變量，設定90°電動機開始轉了，說明電機沒有問題。
編寫一個邏輯程序》》》1找原點（采用4-20ma信號，力量大于7n，認為是原點）》》》2.絕對定位90°，》》》3.決對定位0°》》》90°和0°之間進行循環(huán)。
開始調試程序，找原點（這個原點是根據(jù)扭力來找的，是活動的原點，最大的問題出來了，傳感器的偏差非常大，有3-5n的偏差，定位到7n的時間，傳感器已經達到了12n，就是說原點不準確，出現(xiàn)偏差，為了修正偏差這個原點采用：當扭力達到7n點用q2.4輸出一個立即點給i0.0,但是這樣子效果還是不好。
傳感器還是有偏差，關鍵傳感器不準，傳遞的速度太慢，又對傳感器進行濾波，最終解決的傳感器偏差比原來小了很多。
找到原點之后：需要對多走的扭力進行修正，多走1n就修正1°，依次進行修正。
程序寫完之后奇跡發(fā)生了，居然可以正常的找到準確的原點了。
本次主要的特點：原點是動原點，值是隨時在變化的，而且原點的傳感器還是偏差比較大的，希望大家共同交流。。。