1概述
機(jī)械軸在實(shí)際運(yùn)行中，對(duì)其運(yùn)行行程應(yīng)有軟件位置限位及硬件位置限位的要求，如圖1所示。simotion軸的運(yùn)行范圍限制可通過(guò)數(shù)字量輸入的限位開關(guān)進(jìn)行監(jiān)控。硬件限位開關(guān)通常為常閉點(diǎn)，當(dāng)軸的運(yùn)行超出范圍時(shí)激活硬件限位報(bào)警。還可以設(shè)置軸的軟件限位位置并進(jìn)行監(jiān)控。
圖1. 軸軟、硬件限位示意
在scout軟件中應(yīng)對(duì)軸的硬件限位及軟件限位進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，通過(guò)雙擊軸中的“l(fā)imits”條目打開設(shè)置畫面：
硬件限位及軟件限位的參數(shù)設(shè)置畫面：
圖2. scout 4.1.5.6限位設(shè)置
圖3. scout 4.2.1限位設(shè)置
2 硬件限位監(jiān)控
運(yùn)行范圍的極限通過(guò)數(shù)字量輸入及限位開關(guān)來(lái)進(jìn)行監(jiān)控。
硬件限位開關(guān)正常時(shí)為常閉狀態(tài)，超出運(yùn)行范圍時(shí)變?yōu)槌ｉ_狀態(tài)。
硬件限位開關(guān)的激活：
（1） 勾選圖2，3畫面中hardware limit switch 的active選項(xiàng)。
（2） 設(shè)置正向及負(fù)向硬件限位開關(guān)的地址，此開關(guān)可以是cu320上的數(shù)字量輸入點(diǎn)也可以是et200s上的數(shù)字量輸入點(diǎn)。
• scout 4.1.5.6軟件中，硬件限位開關(guān)的設(shè)置需在圖2中的“l(fā)og address:”設(shè)置框中分別輸入正負(fù)限位開關(guān)的地址，在“bit” 設(shè)置框中輸入正負(fù)限位開關(guān)的地址位，如圖2中設(shè)置pi257.0為負(fù)向限位開關(guān)，pi257.1為正向限位開關(guān)。
• 4.2.1軟件中，硬件限位開關(guān)如果連接到simotion設(shè)備的di點(diǎn)上可通過(guò)點(diǎn)擊“negative end position input”及“positive end position input”設(shè)置框右側(cè)的按鈕可直接選擇；也可以輸入開關(guān)地址（同圖2設(shè)置）。
圖4. scout 4.2.1硬件限位開關(guān)設(shè)置
當(dāng)軸運(yùn)行至限位開關(guān)時(shí)觸發(fā)工藝報(bào)警50007：
可通過(guò)兩種方式進(jìn)行處理：
● 手工處理 (無(wú)驅(qū)動(dòng))
通過(guò)手工將軸移動(dòng)至允許的行程范圍，離開此限位開關(guān)，復(fù)位故障信息，重新使能軸后可運(yùn)行軸。
● 通過(guò)驅(qū)動(dòng)處理
工藝對(duì)象報(bào)警必須被確認(rèn)。報(bào)警信息 alarm 50009: limit switch exceeded 仍然保持。當(dāng)限位開關(guān)被激活時(shí)軸只能在相反的方向運(yùn)行。重新使能軸后，沿反方向移動(dòng)軸離開限位開關(guān)。當(dāng)軸離開限位開關(guān)時(shí)，sensormonitoring.hwlimitswitchminus 及sensormonitoring.hwlimitswitchplus 的狀態(tài)為ok，離開限位開關(guān)后alarm 50009故障信息可被確認(rèn)。當(dāng)碰到限位開關(guān)時(shí)，其位置被存貯。
注意：
軸一旦運(yùn)行超過(guò)限位開關(guān)，控制器必須不能掉電以避免限位開關(guān)的極性與在允許位置區(qū)域的限位開關(guān)方向監(jiān)控的沖突。如果控制器掉電，限位開關(guān)極性信息會(huì)丟失。軸必須用人工將其移動(dòng)至允許位置范圍。當(dāng)控制器上電后，軸必須位于允許位置范圍內(nèi)。
如果限位開關(guān)被配置做為反向開關(guān)或零點(diǎn)開關(guān)，這時(shí)在回零期間此限位開關(guān)即使在激活狀態(tài)也可被覆蓋。
3 軟件限位監(jiān)控
軟件限位開關(guān)的激活：
(1) 勾選圖2，3畫面中“software limit switch” 的active選項(xiàng)。
(2) 勾選“monitoring of the software limit switches at start of motion”：使能開始運(yùn)動(dòng)時(shí)監(jiān)控軟件限位功能。
(3) 在“behavior for for travel to software limit switch”選擇框中選擇：指定的監(jiān)控軟件限位功能僅在位置控制模式或在所有的模式下使能。
(4) 在“negative end position”中輸入負(fù)運(yùn)動(dòng)方向軟件限位開關(guān)的位置值。
(5) 在“positive end position”中輸入正運(yùn)動(dòng)方向軟件限位開關(guān)的位置值。
(6) 在“tolerance window for the retraction”中輸入軟件限位開關(guān)的位置允差。
當(dāng)實(shí)際值有效時(shí)，軟件限位開關(guān)可被設(shè)置并監(jiān)控。軟件限位的位置應(yīng)在硬件限位開關(guān)位置之內(nèi)。
當(dāng)軸運(yùn)行至軟件限位位置時(shí)觸發(fā)工藝報(bào)警 40105，40106。
可通過(guò)兩種方式進(jìn)行處理：
● 手工處理 (無(wú)驅(qū)動(dòng))
通過(guò)手工將軸移動(dòng)至允許的行程范圍，離開此限位開關(guān)，復(fù)位故障信息，重新使能軸后可運(yùn)行軸。
● 通過(guò)驅(qū)動(dòng)處理
軟件限位到達(dá)后出現(xiàn)報(bào)警信息40106，故障復(fù)位后報(bào)警信息消失,再使能軸后讓軸運(yùn)行至反方向離開軟件限位位置。
如果軟件限位開關(guān)也可用在沒(méi)有回零的軸上進(jìn)行位置監(jiān)控，則
必須設(shè)置軸的配置數(shù)據(jù)“homing.referencingnecessary = no”。
當(dāng)設(shè)置配置數(shù)據(jù)“homing.referencingnecessary = yes”時(shí)，僅在軸找到零點(diǎn)后軟件限位監(jiān)控功能才有效。
對(duì)于同步運(yùn)動(dòng)及路徑運(yùn)動(dòng)，軟件限位監(jiān)控也有效。對(duì)于違背軟件限位位置時(shí)，同步運(yùn)動(dòng)及路徑運(yùn)動(dòng)以最大減速及最大加加速度終止。
4 開始運(yùn)動(dòng)檢查
在運(yùn)動(dòng)開始前，控制器檢查限位情況。如果軸位置超過(guò)軟件開關(guān)，軸被限制到軟件限位開關(guān)位置并且觸發(fā)報(bào)警信息40107，軸將不會(huì)接受運(yùn)動(dòng)命令。配置數(shù)據(jù)“typeofaxis.swlimit.monitoringatmotionstart”可用于激活或不激活在運(yùn)動(dòng)開始時(shí)的檢查功能。
若激活軟件限位功能：
(1) 當(dāng)設(shè)置軸的配置數(shù)據(jù)“homing.referencingnecessary = no”（軟件限位開關(guān)也用在沒(méi)有回零的軸上進(jìn)行位置監(jiān)控）時(shí)，如果軸未回過(guò)零點(diǎn)(positioningstate.home=no)，則系統(tǒng)上電后將當(dāng)前位置讀出后與軟件限位設(shè)置的位置進(jìn)行比較，若超出軟件限位范圍則將當(dāng)前位置記作軟件限位值。
例如：上電時(shí)軸的狀態(tài)為未回過(guò)零，實(shí)際位置=160mm，超出軟件限位位置100mm，此時(shí)出現(xiàn)報(bào)警信息40107。復(fù)位故障信息后使能軸再反向運(yùn)行軸，如果之后再正向運(yùn)行軸時(shí)當(dāng)位置到達(dá)160mm時(shí)報(bào)到達(dá)軟件限位故障40107。
(2) 當(dāng)設(shè)置軸的配置數(shù)據(jù)“homing.referencingnecessary = yes”（軟件限位開關(guān)用在已回零的軸上進(jìn)行位置監(jiān)控）時(shí)，如果軸已回過(guò)零點(diǎn) (positioningstate.home=yes) ，僅在軸找到零點(diǎn)后軟件限位監(jiān)控功能才有效。