1、“偏差計數(shù)器”的“偏差”，就是你輸入的目標位置指令脈沖數(shù)與電機轉動過程中編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)的差：
偏差=目標位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 -編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)；
2、“偏差”決定了伺服的運動狀態(tài)：
1）啟動：偏差=目標位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 -0=目標位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比
2）加速
3）勻速
4）減速：偏差=目標位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 -編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)=減速位置
5）停車：偏差=目標位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 -編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)=0
3、關于“偏差計數(shù)器清零”，是指伺服要進入新的位置控制過程，與之前的控制過程無關時，必須對“偏差計數(shù)器清零”；
4、具體操作，必須按說明書的要求操作，你得仔細閱讀說明書！