工業(yè)機(jī)器人是一種可編程的智能型自動(dòng)化設(shè)備，是應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制的替代人進(jìn)行工作的高度自動(dòng)化系統(tǒng)。
機(jī)器人是從初級(jí)到高級(jí)逐步完善起來的，它的發(fā)展過程可以分為三代。
第一代機(jī)器人是目前工業(yè)中大量使用的示教再現(xiàn)型機(jī)器人，它主要由夾持器、手臂、驅(qū)動(dòng)器和控制器組成。
第二代機(jī)器人是帶感覺的機(jī)器人，它具有一些對(duì)外部信息進(jìn)行反饋的能力，諸如力覺、觸覺、視覺等。
工業(yè)機(jī)器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。
圖1 是工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)。
圖1 工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)
圖2 工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)形式
(a）直角坐標(biāo)型；(b）圓柱坐標(biāo)型；
(c）球坐標(biāo)型；(d）多關(guān)節(jié)型；
(e）平面關(guān)節(jié)型