單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)具有成本低、使用靈活的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人，定量進(jìn)給、工業(yè)自動(dòng)控制以及各種可控的有定位要求的機(jī)械工具等應(yīng)用領(lǐng)域。步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，非超載狀態(tài)下，根據(jù)上述線性關(guān)系，再加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性誤差而無(wú)累積誤差，因此步進(jìn)電機(jī)適用于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)通過(guò)輸入脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖總數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路是根據(jù)單片機(jī)產(chǎn)生的控制信號(hào)進(jìn)行工作。因此，單片機(jī)通過(guò)向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送控制信號(hào)就能實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。
1.系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理
步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)主要由單片機(jī)、鍵盤led、驅(qū)動(dòng)／放大和pc上位機(jī)等4個(gè)模塊組成，其中pc機(jī)模塊是軟件控制部分，該控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)的功能：1)通過(guò)鍵盤啟動(dòng)／暫停步進(jìn)電機(jī)、設(shè)置步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向；2)通過(guò)led管顯示步進(jìn)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向等工作狀態(tài)；3)實(shí)現(xiàn)三相或四相步進(jìn)電機(jī)的控制：4)通過(guò)pc上位機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制(啟停、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向等)。為保護(hù)單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路，在單片機(jī)和步進(jìn)電機(jī)之間增加過(guò)流保護(hù)電路。圖l為步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)框圖。
2.系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)
2．1 單片機(jī)模塊
單片機(jī)模塊主要由msp430fg4618單片機(jī)及外圍濾波、電源管理和晶振等電路組成。msp430fg4618單片機(jī)內(nèi)部的8 kb ram和116 kb flash滿足控制系統(tǒng)的存儲(chǔ)要求，p1和p2端口在步進(jìn)電機(jī)工作過(guò)程中根據(jù)按鍵狀態(tài)判斷是否跳入中斷服務(wù)程序來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的工作狀態(tài)，usart模塊實(shí)現(xiàn)單片機(jī)和pc上位機(jī)之間的通信，實(shí)現(xiàn)pc機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制。電源管理電路提供穩(wěn)定的3．3 v和5 v電壓，分別給單片機(jī)、晶振電路和驅(qū)動(dòng)和功率放大電路供電。32 khz晶振給單片機(jī)、鍵盤／顯示接口器件8279和脈沖分配器pmm8713提供時(shí)鐘；當(dāng)采用usart模塊時(shí)需開(kāi)啟8mhz晶振設(shè)置通信模塊。圖2為單片機(jī)模塊結(jié)構(gòu)框圖。
2．2 鍵盤／led模塊
為實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話，該系統(tǒng)設(shè)計(jì)擴(kuò)展了3x4按鈕矩陣鍵盤和4片8段led數(shù)碼管，可手動(dòng)直接操作該控制系統(tǒng)。系統(tǒng)上電后，通過(guò)鍵盤輸入步進(jìn)電機(jī)的啟停、步數(shù)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向等，由led管動(dòng)態(tài)顯示步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。鍵盤的輸入和led管的輸出由8279進(jìn)行控制，減少單片機(jī)工作負(fù)擔(dān)。8279編程工作在鍵盤掃描輸入方式，讀入鍵盤時(shí)具有去抖動(dòng)功能，避免誤觸發(fā)。圖3為鍵盤led模塊設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖。
2．3 驅(qū)動(dòng)／放大模塊
控制系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)控制用的脈沖分配器(又稱邏輯轉(zhuǎn)換器)pmm8713，該器件是cmos集成電路，相輸出驅(qū)動(dòng)能力(源電流或吸入電源)為20 ma，適用于控制三相或四相步進(jìn)電機(jī)，可選擇下列6種激勵(lì)方式：三相步進(jìn)電進(jìn)：1相，2相，1-2相；四相步進(jìn)電進(jìn)：1相，2相，1-2相。輸入方式可選擇單時(shí)鐘(加方向信號(hào))和雙時(shí)鐘(正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時(shí)鐘)兩種方式，具有正反轉(zhuǎn)控制、初始化復(fù)位、原點(diǎn)監(jiān)視、激勵(lì)方式監(jiān)視和輸入脈沖監(jiān)視等功能。器件pmm8713由時(shí)鐘選通、激勵(lì)方式控制、激勵(lì)方式判斷和可逆環(huán)形計(jì)數(shù)器等部分構(gòu)成，所有輸入端內(nèi)都設(shè)有施密特電路，可提高抗干擾能力。pmm8713輸出需接功率驅(qū)動(dòng)電路，選用功率驅(qū)動(dòng)器pmm2101，最大輸出電流為1．4 a，滿足驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的要求。驅(qū)動(dòng)／放大電路如圖4所示。msp430單片機(jī)通過(guò)調(diào)節(jié)pmm8713的端口1～4輸入脈沖信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的啟停、速度和轉(zhuǎn)向等。
3.系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
3．1 單片機(jī)程序
利用單片機(jī)的定時(shí)器timer_a(ta)中斷產(chǎn)生脈沖信號(hào)，通過(guò)在響應(yīng)的中斷程序中實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)步數(shù)和圈數(shù)的準(zhǔn)確計(jì)數(shù)，通過(guò)pwm實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制；利用p1．0端口的中斷關(guān)閉ta中斷程序，并推入堆棧，停止電機(jī)；p1．1中斷則開(kāi)啟ta中斷，堆棧推入程序計(jì)數(shù)器(pc)，開(kāi)啟電機(jī)；p3．1端口輸出高電平由pmm8713的u／d端口控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向；p3．0～p3．7端口接8279的8個(gè)數(shù)據(jù)接口，當(dāng)單片機(jī)掃描到矩陣鍵盤有鍵按下時(shí)，利用p2端口的中斷設(shè)置ta，控制啟停、調(diào)速和轉(zhuǎn)向等，同時(shí)單片機(jī)反饋給8279控制led管顯示轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。其程序流程如圖5所示。
3．2 pc上位機(jī)模塊
pc上位機(jī)模塊實(shí)現(xiàn)pc機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。利用msp430單片機(jī)的usart模塊實(shí)現(xiàn)與pc上位機(jī)的通信，pc機(jī)通過(guò)串口向單片機(jī)發(fā)送控制命令，實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制。單片機(jī)所接收到控制命令暫存在rxbuffer中，然后與存儲(chǔ)在片內(nèi)flash的中斷程序的入口地址相比較，相同就進(jìn)入中斷，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的控制。操作該模塊時(shí)需要開(kāi)啟8 mhz晶振為usart模塊設(shè)置波特率(設(shè)置波特率為9 600)?？刂栖浖蓈b6．0編寫(xiě)，利用mscomm控件實(shí)現(xiàn)串行通訊功能。其控制軟件界面如圖6所示。
4.系統(tǒng)檢測(cè)
為檢驗(yàn)該控制系統(tǒng)的實(shí)際工作情況，在給定pmm2101輸出工作電流的狀態(tài)下采用能量轉(zhuǎn)化法測(cè)得步進(jìn)電機(jī)輸出的最大靜轉(zhuǎn)矩。選取輸出電流間隔0．2 a，測(cè)到步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩與電流之間關(guān)系的靜特性曲線，如圖7所示，說(shuō)明該控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)較合理。
5.結(jié)論
該系統(tǒng)通過(guò)msp430單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)情況，可靠性高，在電機(jī)運(yùn)行時(shí)能夠方便設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的啟／停、轉(zhuǎn)速和方向，提高步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)精度；能夠控制三相或四相步進(jìn)電機(jī)；由pc上位機(jī)完全控制步進(jìn)電機(jī)的各種運(yùn)行方式，使系統(tǒng)能夠應(yīng)用于惡劣環(huán)境中，保證人員安全，適用范圍較廣，且電路簡(jiǎn)單，成本較低，控制方便，移植性強(qiáng)，實(shí)用價(jià)值高。