一、工控軟件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及干擾途徑
在不同的工業(yè)控制系統(tǒng)中，工控軟件雖然完成的功能不同，但就其結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)，一般具有如下特點(diǎn)：
實(shí)時(shí)性：工業(yè)控制系統(tǒng)中有些事件的發(fā)生具有隨機(jī)性，要求工控軟件能夠及時(shí)地處理隨機(jī)事件。
周期性：工控軟件在完成系統(tǒng)的初始化工作后，隨之進(jìn)入主程序循環(huán)。在執(zhí)行主程序過(guò)程中，如有中斷申請(qǐng)，則在執(zhí)行完相應(yīng)的中斷服務(wù)程序后，繼續(xù)主程序循環(huán)。
相關(guān)性：工控軟件由多個(gè)任務(wù)模塊組成，各模塊配合工作，相互關(guān)聯(lián)，相互依存。
人為性：工控軟件允許操作人員干預(yù)系統(tǒng)的運(yùn)行，調(diào)整系統(tǒng)的工作參數(shù)。在理想情況下，工控軟件可以正常執(zhí)行。但在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的干擾下，工控軟件的周期性、相關(guān)性及實(shí)時(shí)性受到破壞，程序無(wú)法正常執(zhí)行，導(dǎo)致工業(yè)控制系統(tǒng)的失控，其表現(xiàn)是：
程序計(jì)數(shù)器pc值發(fā)生變化，破壞了程序的正常運(yùn)行。pc值被干擾后的數(shù)據(jù)是隨機(jī)的，因此引起程序執(zhí)行混亂，在pc值的錯(cuò)誤引導(dǎo)下，程序執(zhí)行一系列毫無(wú)意義的指令，最后常常進(jìn)入一個(gè)毫無(wú)意義的“死循環(huán)”中，使系統(tǒng)失去控制。
輸入/輸出接口狀態(tài)受到干擾，破壞了工控軟件的相關(guān)性和周期性，造成系統(tǒng)資源被某個(gè)任務(wù)模塊獨(dú)占，使系統(tǒng)發(fā)生“死鎖”。
數(shù)據(jù)采集誤差加大。干擾侵入系統(tǒng)的前向通道，疊加在信號(hào)上，導(dǎo)致數(shù)據(jù)采集誤差加大。特別是當(dāng)前向通道的傳感器接口是小電壓信號(hào)輸入時(shí)，此現(xiàn)象更加嚴(yán)重。
ram數(shù)據(jù)區(qū)受到干擾發(fā)生變化。根據(jù)干擾竄入渠道、受干擾數(shù)據(jù)性質(zhì)的不同，系統(tǒng)受損壞的狀況不同，有的造成數(shù)值誤差，有的使控制失靈，有的改變程序狀態(tài)，有的改變某些部件(如定時(shí)器／計(jì)數(shù)器、串行口等)的工作狀態(tài)等。筆者在研制電力遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)時(shí)就曾遇到因現(xiàn)場(chǎng)強(qiáng)電磁干擾而造成ram數(shù)據(jù)經(jīng)常性被破壞的情況。
控制狀態(tài)失靈。在工業(yè)控制系統(tǒng)中，控制狀態(tài)的輸出常常是依據(jù)某些條件狀態(tài)的輸入和條件狀態(tài)的邏輯處理結(jié)果而定。在這些環(huán)節(jié)中，由于干擾的侵入，會(huì)造成條件狀態(tài)錯(cuò)誤，致使輸出控制誤差加大，甚至控制失常。
二、程序運(yùn)行失常的軟件對(duì)策
系統(tǒng)受到干擾侵害致使pc值改變，造成程序運(yùn)行失常。對(duì)于程序運(yùn)行失常的軟件對(duì)策主要是發(fā)現(xiàn)失常狀態(tài)后及時(shí)引導(dǎo)系統(tǒng)恢復(fù)原始狀態(tài)。
1.設(shè)置監(jiān)視跟蹤定時(shí)器
使用定時(shí)中斷來(lái)監(jiān)視程序運(yùn)行狀態(tài)。定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間稍大于主程序正常運(yùn)行一個(gè)循環(huán)的時(shí)間，在主程序運(yùn)行過(guò)程中執(zhí)行一次定時(shí)器時(shí)間常數(shù)刷新操作。這樣，只要程序正常運(yùn)行，定時(shí)器不會(huì)出現(xiàn)定時(shí)中斷。而當(dāng)程序運(yùn)行失常，不能及時(shí)刷新定時(shí)器時(shí)間常數(shù)而導(dǎo)致定時(shí)中斷，利用定時(shí)中斷服務(wù)程序?qū)⑾到y(tǒng)復(fù)位。在8031應(yīng)用系統(tǒng)中作為軟件抗干擾的一個(gè)事例，具體做法是：
使用8155的定時(shí)器所產(chǎn)生的“溢出”信號(hào)作為8031的外部中斷源int1。用555定時(shí)器作為8155中定時(shí)器的外部時(shí)鐘輸入；
8155定時(shí)器的定時(shí)值稍大于主程序的正常循環(huán)時(shí)間；
在主程序中，每循環(huán)一次，對(duì)8155定時(shí)器的定時(shí)常數(shù)進(jìn)行刷新；
在主控程序開(kāi)始處，對(duì)硬件復(fù)位還是定時(shí)中斷產(chǎn)生的自動(dòng)恢復(fù)進(jìn)行分類判斷處理。
2.設(shè)置軟件陷井
當(dāng)pc失控，造成程序“亂飛”而不斷進(jìn)入非程序區(qū)，只要在非程序區(qū)設(shè)置攔截措施，使程序進(jìn)入陷井，然后強(qiáng)迫使程序進(jìn)入初始狀態(tài)。例如z80指令系統(tǒng)中數(shù)據(jù)ffh正好對(duì)應(yīng)為重新起動(dòng)指令rst56，該指令使程序自動(dòng)轉(zhuǎn)入0038h入口地址。因此，在z80cpu構(gòu)成的應(yīng)用系統(tǒng)中，只要將所有非程序區(qū)全部置成ffh用以攔截失控程序。并在0038h處設(shè)置轉(zhuǎn)移指令，使程序轉(zhuǎn)至抗干擾處理程序。
三、系統(tǒng)“死鎖”的軟件對(duì)策
在工業(yè)控制系統(tǒng)中，a/d、d/a，顯示等輸入/輸出接口電路是必不可少的。這些接口與cpu之間采用查詢或中斷方式工作，而這些設(shè)備或接口對(duì)干擾很敏感，干擾信號(hào)一旦破壞了某一接口的狀態(tài)字后，就會(huì)導(dǎo)致cpu誤認(rèn)為該接口有輸入/輸出請(qǐng)求而停止現(xiàn)行工作，轉(zhuǎn)去執(zhí)行相應(yīng)的輸入/輸出服務(wù)程序。但由于該接口本身并沒(méi)有輸入/輸出數(shù)據(jù)，從而使cpu資源被該服務(wù)程序長(zhǎng)期占用，而不釋放，其它任務(wù)程序無(wú)法執(zhí)行，使整個(gè)系統(tǒng)出現(xiàn)“死鎖”。對(duì)這種干擾造成的“死鎖”問(wèn)題，在軟件編程中，可采用“時(shí)間片”的方法來(lái)解決。其具體步驟為：
根據(jù)不同的輸入/輸出外設(shè)對(duì)時(shí)間的要求，分配相應(yīng)的最大正常的輸入/輸出時(shí)間。
在每一輸入/輸出的任務(wù)模塊中，加入相應(yīng)的超時(shí)判斷程序。這樣當(dāng)干擾破壞了接口的狀態(tài)造成cpu誤操作后，由于該外設(shè)準(zhǔn)備好信息長(zhǎng)期無(wú)效，經(jīng)一定時(shí)間后，系統(tǒng)會(huì)從該外設(shè)的服務(wù)程序中自動(dòng)返回，保證整個(gè)軟件的周期性不受影響，從而避免“死鎖”情況的發(fā)生。
四、數(shù)據(jù)采集誤差的軟件對(duì)策
根據(jù)數(shù)據(jù)受干擾性質(zhì)及干擾后果的不同，采取的軟件對(duì)策各不相同，沒(méi)有固定的模式。對(duì)于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，為了消除傳感器通道中的干擾信號(hào)，在硬件措施上常采取有源或無(wú)源rlc網(wǎng)絡(luò)，構(gòu)成模擬濾波器對(duì)信號(hào)實(shí)現(xiàn)頻率濾波。同樣，運(yùn)用cpu的運(yùn)算、控制功能也可以實(shí)現(xiàn)頻率濾波，完成模擬濾波器類似的功能，這就是數(shù)字濾波。在許多數(shù)字信號(hào)處理專著中都有專門(mén)論述，可以參考。隨著計(jì)算機(jī)運(yùn)算速度的提高，數(shù)字濾波在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中的應(yīng)用將愈來(lái)愈廣。在一般數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中，可以采用一些簡(jiǎn)單的數(shù)值、邏輯運(yùn)算處理來(lái)達(dá)到濾波的效果。下面介紹幾種常用的方法。
1.算術(shù)平均值法
對(duì)于一點(diǎn)數(shù)據(jù)連續(xù)采樣多次，計(jì)算其算術(shù)平均值，以其平均值作為該點(diǎn)采樣結(jié)果。這種方法可以減少系統(tǒng)的隨機(jī)干擾對(duì)采集結(jié)果的影響。一般3～5次平均即可。
2.比較取舍法
當(dāng)控制系統(tǒng)測(cè)量結(jié)果的個(gè)別數(shù)據(jù)存在偏差時(shí)，為了剔除個(gè)別錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，可采用比較取舍法，即對(duì)每個(gè)采樣點(diǎn)連續(xù)采樣幾次，根據(jù)所采數(shù)據(jù)的變化規(guī)律，確定取舍，從而剔除偏差數(shù)據(jù)。例如,“采三取二”即對(duì)每個(gè)采樣點(diǎn)連續(xù)采樣三次，取兩次相同的數(shù)據(jù)為采樣結(jié)果。
3.中值法
根據(jù)干擾造成采樣數(shù)據(jù)偏大或偏小的情況，對(duì)一個(gè)采樣點(diǎn)連續(xù)采集多個(gè)信號(hào)，并對(duì)這些采樣值進(jìn)行比較，取中值作為該點(diǎn)的采樣結(jié)果。
4.一階遞推數(shù)字濾波法
這種方法是利用軟件完成rc低通濾波器的算法，實(shí)現(xiàn)用軟件方法代替硬件rc濾波器。一階遞推數(shù)字濾波公式為yn=qxn+(1-q)yn-1式中q-數(shù)字濾波器時(shí)間常數(shù)；xn－第n次采樣時(shí)的濾波器輸入；yn－第n次采樣時(shí)的濾波器輸出。采用軟件濾波器對(duì)消除數(shù)據(jù)采集中的誤差可以獲得滿意的效果。但應(yīng)注意，選取何種方法應(yīng)根據(jù)信號(hào)的變化規(guī)律選擇。
五、ram數(shù)據(jù)出錯(cuò)的軟件對(duì)策
在實(shí)時(shí)控制過(guò)程中，干擾造成比較嚴(yán)重的危害之一就是沖毀ram中的數(shù)據(jù)，由于ram中保存的是各種原始數(shù)據(jù)、標(biāo)志、變量等，如果被破壞，會(huì)造成系統(tǒng)出錯(cuò)或無(wú)法運(yùn)行，根據(jù)數(shù)據(jù)被沖毀的程度，一般可分為三類：
*整個(gè)ram數(shù)據(jù)被沖毀；
*ram中某片數(shù)據(jù)被沖毀；
*個(gè)別數(shù)據(jù)被沖毀。
在工業(yè)控制系統(tǒng)中，ram的大部分內(nèi)容是為了進(jìn)行分析、比較而臨時(shí)存放的，不允許丟失的數(shù)據(jù)只占極少部分。在這種情況下，除了這些不允許丟失的數(shù)據(jù)外，其余大部分內(nèi)容允許短時(shí)間被破壞，最多只引起系統(tǒng)的一個(gè)很短時(shí)間的波動(dòng)，很快能自動(dòng)恢復(fù)正常。因此，在工控軟件中，只要注意對(duì)少數(shù)不允許丟失的數(shù)據(jù)保護(hù)，一般常用的方法有“校驗(yàn)法”和“設(shè)標(biāo)法”。這兩種方法各有千秋，校驗(yàn)法比較繁鎖，但查錯(cuò)的可信度高。設(shè)標(biāo)法簡(jiǎn)單，但對(duì)數(shù)據(jù)表中個(gè)別數(shù)據(jù)沖毀的情況，查錯(cuò)則無(wú)難為力。在編程中一般應(yīng)綜合使用，其具體做法為：
*將ram工作區(qū)重要區(qū)域的始端和尾端各設(shè)置一個(gè)標(biāo)志碼“0”或“1”；
*對(duì)ram中固定不變的數(shù)據(jù)表格設(shè)置校驗(yàn)字。
在程序的執(zhí)行過(guò)程中，每隔一定的時(shí)間通過(guò)事先設(shè)計(jì)的查錯(cuò)程序來(lái)檢查其各標(biāo)志碼是否正常，如果不正常，則利用數(shù)據(jù)冗余技術(shù)通過(guò)抗干擾處理程序來(lái)進(jìn)行修正；冗余數(shù)據(jù)表的一般設(shè)計(jì)原則是：
*各數(shù)據(jù)表應(yīng)相互遠(yuǎn)離分散設(shè)置，減少冗余數(shù)據(jù)同時(shí)被沖毀的概率。
*數(shù)據(jù)表應(yīng)盡可能遠(yuǎn)離棧區(qū)，減少由于操作錯(cuò)誤造堆棧被成數(shù)據(jù)沖的可能。
上述對(duì)ram區(qū)域的恢復(fù)處理方法，在不同的應(yīng)用系統(tǒng)中應(yīng)根據(jù)的具體情況進(jìn)行取舍。
六、控制狀態(tài)失常的軟件對(duì)策
在條件控制系統(tǒng)中，人們關(guān)注的問(wèn)題是能否確保正常的控制狀態(tài)。如果干擾進(jìn)入系統(tǒng)，會(huì)影響各種控制條件、造成控制輸出失誤。為了確保系統(tǒng)安全可以采取下述軟件抗干擾措施：
1.軟件冗余
對(duì)于條件控制系統(tǒng)，將控制條件的一次采樣、處理控制輸出，改為循環(huán)采樣、處理控制輸出。這種方法具有良好的抗偶然因素干擾作用。
2.設(shè)置當(dāng)前輸出狀態(tài)寄存單元
當(dāng)干擾侵入輸出通道造成輸出狀態(tài)破壞時(shí)，系統(tǒng)可以及時(shí)查詢當(dāng)前輸出狀態(tài)寄存單元的輸出狀態(tài)信息，及時(shí)糾正錯(cuò)誤的輸出狀態(tài)。