安全型plc是為特殊用途的機(jī)器設(shè)備而設(shè)計(jì)的，用于關(guān)鍵型控制和安全型應(yīng)用。這些控制器通常是安全儀表系統(tǒng)（sis）的一部分，用在檢測(cè)具有潛在危險(xiǎn)的流程工業(yè)環(huán)境中。一旦檢測(cè)出危險(xiǎn)，sis的應(yīng)用程序能自動(dòng)作用，把流程切換到安全狀態(tài)。談到這里，用戶可能會(huì)有一系列的問題：常規(guī)plc已經(jīng)成功地使用了這么多年了，與安全plc相比有什么不同？為什么在關(guān)鍵型控制和安全型應(yīng)用中，不能使用常規(guī)的plc？
一、綜述
一臺(tái)安全plc采用了特殊的設(shè)計(jì)，能夠?qū)崿F(xiàn)兩個(gè)重要目標(biāo)：
1．系統(tǒng)不會(huì)失效（采用冗余的工作方式），即使元件的失效不可避免；
2．失效是在可預(yù)測(cè)的范圍內(nèi)，一旦失效，系統(tǒng)將進(jìn)入安全模式。
在設(shè)計(jì)安全plc時(shí)，要考慮到很多因素，需要很多的特殊設(shè)計(jì)。比如：一臺(tái)安全plc更強(qiáng)調(diào)內(nèi)部診斷，結(jié)合硬件和軟件，可以讓設(shè)備隨時(shí)檢測(cè)自身工作狀態(tài)的不適；一臺(tái)安全plc具有的軟件，要使用一系列的特殊技術(shù)，能確保軟件的可靠性；一臺(tái)安全plc具有冗余功能，即使一部分失效，也能夠維持系統(tǒng)運(yùn)行；一臺(tái)安全plc還具有外加的安全機(jī)制，不允許通過數(shù)字通信接口隨便讀寫內(nèi)部的數(shù)據(jù)。
安全plc與常規(guī)plc的不同還在于：安全plc需要得到第三方專業(yè)機(jī)構(gòu)的安全認(rèn)證，滿足苛刻的安全性和可靠性國際標(biāo)準(zhǔn)。必須徹底地采用系統(tǒng)方法，來設(shè)計(jì)和測(cè)試安全plc。德國的tuv專家和美國的fm專家會(huì)提供對(duì)安全plc設(shè)計(jì)和測(cè)試過程的、第三方獨(dú)立的確認(rèn)和驗(yàn)證，特殊的電子線路，細(xì)致的診斷軟件分析，再加上對(duì)所有可能失效進(jìn)行測(cè)試的完整性設(shè)計(jì)，確保了安全plc具有測(cè)定99％以上的內(nèi)部元件潛在危險(xiǎn)失效的能力。一種失效模式、影響和診斷分析（fmeda）方法一直指導(dǎo)著設(shè)計(jì)，這種方法會(huì)指出每個(gè)元件是怎樣引起系統(tǒng)失效，并且告訴你系統(tǒng)應(yīng)該如何檢測(cè)這個(gè)失效。tuv的工程師會(huì)親自執(zhí)行失效測(cè)試，把它作為他們認(rèn)證過程的一個(gè)部分。
嚴(yán)格的國際標(biāo)準(zhǔn)軟件應(yīng)用于安全plc。這些標(biāo)準(zhǔn)需要特殊技術(shù)，避免復(fù)雜性。更進(jìn)一步的分析和測(cè)試，細(xì)致地檢查操作系統(tǒng)的任務(wù)交互操作。這種測(cè)試包括實(shí)時(shí)的交互操作，比如多任務(wù)（當(dāng)使用時(shí)）和中斷。還需要進(jìn)行一種特殊的診斷，被稱為程序流控制和數(shù)據(jù)確認(rèn)。程序流檢查能確?；竟δ苣馨凑_的順序執(zhí)行，數(shù)據(jù)確認(rèn)使所有的關(guān)鍵數(shù)據(jù)在存儲(chǔ)器里進(jìn)行冗余存儲(chǔ)，并且在使用前進(jìn)行有效性測(cè)試。在軟件開發(fā)過程中，一個(gè)安全plc需要附加的軟件測(cè)試技術(shù)。為了核實(shí)數(shù)據(jù)完整性檢查，必須執(zhí)行一系列軟件失效注入測(cè)試，也就是人為對(duì)程序進(jìn)行故意破壞，來檢查plc的響應(yīng)是否運(yùn)行在預(yù)計(jì)的安全方式。軟件的設(shè)計(jì)和測(cè)試帶有詳細(xì)的文件資料，這樣第三方的檢查員就能夠明白plc的運(yùn)行原理，而多數(shù)軟件開發(fā)沒有使用這種規(guī)范的操作流程，這也正好說明為什么眾多的垃圾軟件會(huì)出現(xiàn)那么多的臭蟲而無法發(fā)現(xiàn)了。
二、舉例
下面試通過施耐德電氣公司的一款安全plc，來更具體地說明安全plc與常規(guī)plc的區(qū)別。
2．1安全plc與常規(guī)plc的cpu的差別
常規(guī)plc內(nèi)部cpu的數(shù)量有一個(gè)或多個(gè)，它或它們的作用是：執(zhí)行用戶的程序、進(jìn)行i/o的掃描和系統(tǒng)的診斷。但用戶的程序通常就進(jìn)行一次處理，多個(gè)cpu的功能是把程序中的邏輯運(yùn)算、算數(shù)運(yùn)算、通信功能等分擔(dān)實(shí)現(xiàn)，也就是協(xié)作處理。
而安全plc的cpu至少有兩個(gè)或多個(gè)，兩個(gè)cpu的功能是：分別對(duì)同一個(gè)用戶程序各自執(zhí)行一次，然后再把兩個(gè)結(jié)果放在一起進(jìn)行比較，如果比較的結(jié)果是一致的，就輸出這個(gè)結(jié)果，如果是不一致的，選擇安全的結(jié)果輸出。由此看出，這才是安全plc與常規(guī)plc最大的不同：冗余＋比較。
2．2安全plc內(nèi)部cpu的結(jié)構(gòu)
安全plc包含2個(gè)處理器，每個(gè)處理器在自己的存儲(chǔ)器區(qū)中，執(zhí)行它們自己的安全邏輯，然后在每個(gè)周期的結(jié)尾和對(duì)方的結(jié)果進(jìn)行比較，每個(gè)處理器有它自己獨(dú)立的停機(jī)通道，如果檢測(cè)到結(jié)果的不同或有失效成分，它能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)停機(jī)，切到安全狀態(tài)。這種雙處理結(jié)構(gòu)被稱為內(nèi)部的二選一結(jié)構(gòu)。
安全plc通常都有兩個(gè)處理器，同時(shí)進(jìn)行解碼和執(zhí)行。這種差異性提供了失效檢測(cè)的下列優(yōu)點(diǎn)：
兩個(gè)可執(zhí)行碼獨(dú)自生成，編譯的差異性使得在代碼生成時(shí)，容易檢測(cè)系統(tǒng)失效。
兩個(gè)生成碼由不同的處理器執(zhí)行，因此，cpu能夠在代碼執(zhí)行時(shí)，檢測(cè)出系統(tǒng)失效和plc的隨機(jī)失效。
兩個(gè)獨(dú)立的存儲(chǔ)器區(qū)用于兩個(gè)處理器，因此，cpu能夠檢測(cè)出ram的隨機(jī)失效，而這在每個(gè)掃描周期的全部ram檢查時(shí)測(cè)不出來。
這里我們接著引出安全plc與常規(guī)plc第二個(gè)最大的不同：隨時(shí)＋步步進(jìn)行診斷和檢測(cè)。這種檢測(cè)有的是通過自身信息進(jìn)行的，稱為自檢；還有的通過對(duì)方的信息進(jìn)行檢測(cè)，稱為互檢。后面我們還會(huì)提到更多的檢測(cè)。
2.3安全plccpu中的檢測(cè)
時(shí)鐘測(cè)量:在處理器電路中，有兩個(gè)不同的振蕩器交叉檢查它們的行為，每個(gè)處理器使用一個(gè)時(shí)鐘檢查另外一個(gè)是否運(yùn)行。如果在一個(gè)確定的周期里，檢測(cè)到對(duì)方?jīng)]有運(yùn)行，cpu就會(huì)進(jìn)入安全狀態(tài)。固件每秒鐘會(huì)檢查兩個(gè)振蕩器的精度。
監(jiān)視時(shí)鐘：一個(gè)硬件和一個(gè)固件的監(jiān)視時(shí)鐘檢查plc的活動(dòng)和執(zhí)行用戶邏輯的執(zhí)行時(shí)間。這和常規(guī)的plc系統(tǒng)是相同的。
序列檢查：序列檢查監(jiān)視cpu操作系統(tǒng)不同部分的執(zhí)行。
存儲(chǔ)器檢查：所有靜態(tài)存儲(chǔ)器區(qū)，包括flash存儲(chǔ)器和ram，使用循環(huán)冗余碼（crc）進(jìn)行檢測(cè)，并且雙碼執(zhí)行。動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器區(qū)由雙碼執(zhí)行保護(hù)，周期性進(jìn)行檢測(cè)。在冷啟動(dòng)時(shí)，這些檢測(cè)重新進(jìn)行初始化。
從上面的分析可以看出，安全plc的診斷和檢測(cè)比常規(guī)的plc的檢測(cè)要多很多，所以相對(duì)來說，硬件和軟件的設(shè)計(jì)更復(fù)雜。當(dāng)然，檢測(cè)和診斷的范圍也更廣范，更細(xì)致。
2．4安全plci/o診斷概述
上面我們對(duì)安全plc的cpu的情況進(jìn)行了一個(gè)簡(jiǎn)單的分析，下面我們?cè)賮砜纯窗踩斎?輸出模塊的情況。
所有安全i/o模塊都要執(zhí)行以下兩個(gè)診斷功能：
更多的系統(tǒng)層面的診斷，包括了：ram測(cè)試、rom測(cè)試、以及
根據(jù)模塊的類型不同，現(xiàn)場(chǎng)層面的診斷，
下面的表格列出了安全i/o模塊的現(xiàn)場(chǎng)診斷情況：
還有，安全plc要對(duì)安全cpu和安全i/o之間的通信進(jìn)行診斷，比如使用crc校驗(yàn)。因此，不僅要檢查接收的數(shù)據(jù)是否等于發(fā)送的數(shù)據(jù)，而且要檢查數(shù)據(jù)變化。為了解決擾動(dòng)問題，比如emc的影響，它可能瞬間破壞你的數(shù)據(jù)，所以你需要對(duì)每個(gè)模塊，配置一個(gè)很大的連續(xù)crc錯(cuò)誤診斷。
上電時(shí)診斷：在上電時(shí)，i/o模塊執(zhí)行擴(kuò)展的自檢程序，如果測(cè)試出現(xiàn)錯(cuò)誤，模塊被認(rèn)為不健康，輸入輸出全部置為0。
運(yùn)行時(shí)的診斷：在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，i/o模塊執(zhí)行自檢程序，輸入模塊檢驗(yàn)是否能夠從傳感器讀取整個(gè)范圍的數(shù)據(jù)，輸出模塊對(duì)它們的開關(guān)執(zhí)行脈沖測(cè)試，周期小于1ms，在數(shù)字量輸入和數(shù)字量輸出模塊，上電自檢失效和模塊沒有接到外部的24v電源時(shí)，模塊不工作。
過壓診斷：因?yàn)殡娮釉?，從理論上說，電源電壓超過了最大值時(shí)，它們不應(yīng)該工作，所以i/o模塊必須對(duì)來自背板的電源電壓進(jìn)行監(jiān)視。
下表描述了對(duì)電源電壓的監(jiān)視：
2．5安全plc的安全模擬量輸入模塊
接地?cái)嗑€檢測(cè)：安全模擬量輸入模塊具有監(jiān)視接地失效（漏電流）的功能。外接線一端通常要連接到中性地，在接地端子與中性地之間可以接入一個(gè)分流電阻（比如250歐姆），那么模擬量輸入的漏電流就可以通過這個(gè)電阻上的電壓，檢測(cè)出來。
內(nèi)部診斷：現(xiàn)場(chǎng)側(cè)包括了8個(gè)隔離獨(dú)立的輸入通道，每個(gè)輸入具有2個(gè)相同的電路構(gòu)成，每個(gè)電路的微處理器通過驅(qū)動(dòng)它的模擬量－數(shù)字量轉(zhuǎn)換器、再經(jīng)過隔離器得到輸入值。另外，當(dāng)進(jìn)行診斷時(shí)，微處理器還驅(qū)動(dòng)它的數(shù)字量－模擬量轉(zhuǎn)換器并且把它置成高阻抗（非干涉）或者低阻抗，強(qiáng)迫做為模擬量－數(shù)字量轉(zhuǎn)換器的輸入。
模擬量輸入模塊執(zhí)行：
短期間的自檢。使用常規(guī)的、周期的差異值檢測(cè)，判斷內(nèi)部是否失效。
長期間的自檢。使用每個(gè)通道的健康狀態(tài)來核實(shí)內(nèi)部是否失效。
現(xiàn)場(chǎng)電源監(jiān)督：沒有電源監(jiān)督，這個(gè)功能由模擬量－數(shù)字量轉(zhuǎn)換器檢測(cè)期間，對(duì)模擬量－數(shù)字量轉(zhuǎn)換器和數(shù)字量－模擬量轉(zhuǎn)換器提供的根據(jù)它們電源電壓的值來實(shí)現(xiàn)。
2．6安全plc的安全數(shù)字量輸入模塊
內(nèi)部診斷：每個(gè)輸入通道使用一個(gè)公共輸入電路和2個(gè)獨(dú)立獲取鏈路，每個(gè)微處理器驅(qū)動(dòng)一個(gè)數(shù)字輸入串行器（dis）來實(shí)現(xiàn)對(duì)輸入信息的采樣。另外，微處理器還驅(qū)動(dòng)一個(gè)數(shù)字輸入還原器（did），再驅(qū)動(dòng)診斷功能塊進(jìn)行診斷，實(shí)現(xiàn)還原數(shù)據(jù)與輸入數(shù)據(jù)的同步比較。
輸入通道錯(cuò)誤檢測(cè)：數(shù)字量輸入監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)側(cè)電源，利用外部接線來進(jìn)行漏電流的檢測(cè)，最小的漏電流是1ma，如果沒有漏電流，就代表外部電路出現(xiàn)開路故障，在干接點(diǎn)的情況下，在接點(diǎn)兩端并聯(lián)一個(gè)10k的上拉電阻，用于外部線路的斷線檢測(cè)。每個(gè)輸入電路都配置了開關(guān)，周期地強(qiáng)制為1或0，用于檢測(cè)電路是否健康。每個(gè)輸入電路獨(dú)立進(jìn)行檢測(cè)，如果發(fā)現(xiàn)問題就對(duì)診斷位置1，聲明通道處于非健康狀態(tài)。
2．7安全plc的安全數(shù)字量輸出模塊
內(nèi)部診斷：為了檢查開關(guān)是否能夠斷開與閉合，要在輸出模塊（在模塊內(nèi)部電路，插入周期性的診斷循環(huán)）進(jìn)行一個(gè)脈沖測(cè)試。
診斷序列包括：
更改開關(guān)命令，這個(gè)時(shí)間非常短，不會(huì)影響執(zhí)行器，最大不超過1ms；
核實(shí)測(cè)試結(jié)果，并且
恢復(fù)正確的開關(guān)命令。
電源監(jiān)視：每個(gè)輸出電路包括兩個(gè)串聯(lián)的開關(guān)，有兩個(gè)處理器分別進(jìn)行控制。第一個(gè)微處理器使用數(shù)字量輸出還原器（dod）驅(qū)動(dòng)它的開關(guān)，而第二個(gè)微處理器則在還原器之后驅(qū)動(dòng)它的開關(guān)。在每個(gè)周期里，兩個(gè)微處理器系統(tǒng)的中點(diǎn)電壓要與一個(gè)閥值進(jìn)行比較，然