1）在pid控制中，確實(shí)有“積分”的概念；
2）在pid控制中，“積分”調(diào)節(jié)器的輸出是輸入的積分；
3）在pid控制中，所謂積分，就是輸出是輸入的偏差的積分，如果輸入的是速度偏差，輸出就是速度偏差的積分，如果輸入的是電流偏差，輸出的就是電流偏差的積分；
4）如果位置控制器是pid控制，那么積分控制應(yīng)該是位移的偏差的積分，怎么出現(xiàn)一個(gè)“積分時(shí)間”？
5）“位置控制器積分時(shí)間”究竟是個(gè)什么東東？
6）只要你仔細(xì)看看這個(gè)位置控制器積分時(shí)間的實(shí)際意義和操作，以及它是在調(diào)整伺服電機(jī)的什么參數(shù)就明白了！