2.3 實(shí)體碰撞干涉檢驗(yàn)
計(jì)算機(jī)三維實(shí)體碰撞檢測一直是計(jì)算機(jī)圖形學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn), 從 20 世紀(jì) 70 年代以來, 有許多專家學(xué)者對(duì)三維運(yùn)動(dòng)體碰撞檢測方法作了大量的研究工作: 1988 年 canny[6]提出了基于 b- rep 多面體的動(dòng)態(tài)體與靜態(tài)間的碰撞檢測方法; 1989 年 nobrio等[7]用八叉樹實(shí)體表示檢測動(dòng)態(tài)與靜態(tài)體間的碰撞問題; 2004 年,ding等人[8]研究了基于八叉樹的碰撞檢測算法并將其應(yīng)用于 5 軸加工的干涉檢測, kim等[9]用球面矢量 voronoi圖來解決高速運(yùn)動(dòng)中的碰撞檢測問題; 2005 年, ilushin等[10]針對(duì)多軸加工過程提出了一種采用射線跟蹤(ray-tracing)來檢測實(shí)體干涉碰撞的方法。 總結(jié)這些研究不難發(fā)現(xiàn), 運(yùn)動(dòng)碰撞檢測的算法可以分為 3 大類。
1) 離散樣本檢測法: 對(duì)于運(yùn)動(dòng)物體, 先取定一個(gè)時(shí)間樣本, 得到一個(gè)時(shí)間序列, 再求出各運(yùn)動(dòng)物體在每個(gè)樣本時(shí)刻的空間位置和方向, 后采用靜態(tài)物體干涉檢測算法來檢測每一樣本時(shí)刻各運(yùn)動(dòng)物體的相對(duì)狀態(tài)。
2) 掃描體求交法: 生成運(yùn)動(dòng)物體的空間掃描體, 用掃描體來包含時(shí)間信息, 通過掃描體間或掃描體與樣本物體間的碰撞檢測來完成整個(gè)樣本空間、物體間的碰撞檢測。
3) 連續(xù)檢測法: 把運(yùn)動(dòng)物體的特征數(shù)據(jù)(點(diǎn)線面)的運(yùn)動(dòng)軌跡表達(dá)成時(shí)間的函數(shù), 推導(dǎo)出滿足碰撞條件的各幾何元素的方程, 通過求解方程來求得發(fā)生碰撞的位置和時(shí)間。
相比較而言, 第 1 種方法的關(guān)鍵是樣本空間的選取, 若樣本時(shí)間間隔太長, 可能發(fā)生漏檢, 特別是對(duì)于高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下, 漏檢的可能性會(huì)很大, 而若時(shí)間間隔短, 則計(jì)算時(shí)間就會(huì)很長; 第 2 種方法中的掃描體構(gòu)造比較復(fù)雜, 需要研究利用直線和掃描體交點(diǎn)問題來檢測實(shí)體的碰撞; 第 3 種方法比較適合于高速運(yùn)動(dòng)中的精確干涉檢測, 但是隨著特征數(shù)據(jù)的增加, 檢測方程數(shù)量將急劇增加, 檢測時(shí)間會(huì)大大增加。從目前的應(yīng)用情況看來, 主要采用的還是前兩種方法, 但是隨著計(jì)算機(jī)性能的不斷提高, 第 3 種方法的應(yīng)用也會(huì)越來越多。
2.4 材料切除過程仿真
對(duì)于材料切除過程仿真, 國內(nèi)外也有一些研究成果, 主要集中在相應(yīng)的算法方面。 如基于 z- map 結(jié)構(gòu)的算法[11]、 基于 dexel 模型的快速成型算法[12], 等等?？偟膩碚f, 材料切除過程的仿真主要有兩個(gè)功能: 一是檢測是否過切、 干涉、 碰撞, 以檢測 nc代碼和刀位文件的正確性; 二是通過逼真的三維動(dòng)畫來實(shí)現(xiàn)可視化仿真, 為虛擬制造提供支撐環(huán)境。圖 2 為一個(gè)典型的材料切除仿真子系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)圖。
材料切除過程仿真一般包括 7 個(gè)功能模塊: 系統(tǒng)監(jiān)控模塊、 nc/cl(即刀位)文件翻譯模塊、 讀取實(shí)體模型模塊、 動(dòng)畫仿真模塊、 碰撞檢測模塊、 過切檢測模塊、實(shí)體消隱模塊。系統(tǒng)的輸入是 nc代碼或 cl文件, 還有帶有夾具、托盤的上線毛坯以及成型零件的實(shí)體模型文件(