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s7-200 smart 通過profinet連接v90 pn實現(xiàn)基本定位控制（一）
profinet總線控制（西門子的一種通信協(xié)議）在原來的小型plc上沒有此項功能，只有在1200 以上的cpu才有這個功能，但200smart固件版本在2.4 以上時，支持profinet功能，并且編程軟件也要在2.4以上版本
s7-200 smart 系列plc可通過脈沖方式和通信方式實現(xiàn)伺服或步進行控制
脈沖方式：晶體管輸出型cpu多可支持3軸定位，使用運動向導配置控制程序
pn模式：pn模式多可主持8臺設備（要求cpu固件版本和軟件版本在2.4版以上）
無論通過脈沖方式還是通信方式，都需要進行參數(shù)設置，可通過v-asstant軟件進行參數(shù)設置 打開軟件選擇在線或離線，如果選擇在線軟件會自動搜索驅動器，并讀取參數(shù)；同時在正上方會出現(xiàn)訂貨號，核對是否一致；
v90pn和s7-200 smart可實現(xiàn)兩種速度控制及基本定位控制。下面我們針對基本定位控制做個介紹
plc通過profinet與v90 pn伺服驅動器搭配進行位置控制，使用v90 pn的其本定位功能(epos)時，需要使用調試軟件v-assistant對v90 pn進行項目配置。
設置控制模式為基本位置控制(epos)
2. 配置通信報文為西門子報文1112. 配置通信報文為西門子報文111
點擊設置profinet->配置網(wǎng)絡，設置v90的ip地址及設備名稱
注意：設置的設備名稱一定要與plc項目中配置的相同。參數(shù)保存后需重啟驅動器才能生效。
設置機械結構相關參數(shù)
需要設置正確的齒輪比，以及設置負載轉動一圈物體移動距離所對應的長度單位(lu)，例如定義1lu對應0.001mm，齒輪比為1:1，而負載移動一圈的距離為10mm，則此時負載轉動一圈對應的長度單位為10000lu。
設置基本定位功能的相關參數(shù)
可設置大加減速度，運行程序段的參數(shù)、jog點動參數(shù)和定位監(jiān)控窗口參數(shù)。
6.設置回零參數(shù)
7.其他定位參數(shù)，可在參數(shù)列表中設置
配置完成后下載至驅動器中后斷電再重啟參數(shù)即可生效
以上配置完成后需要在step 7-microwin smart軟件中的profinet進行組態(tài)
步驟如下：
1. 創(chuàng)建項目后，安裝v90 pn的gsd文件。v90gsd文件下載鏈接如下：
選擇瀏覽把下載好后的gsd文件導入
2. 通過向導功能，配置profinet 通信站點和報文信息,首先選擇plc為profinet控制器
站名稱需要和v-ss軟件中的pn站名一致；ip地址也需要在同一個網(wǎng)段
3.設置plc的ip地址，并且添加v90 pn驅動器并設置ip地址和設備名稱
4. 在配置報文的視圖中添加西門子報文111到模塊列表中，小的更新時間為4 ms
5.選擇下一步后點擊生成