4 delta機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
4.1 引言
為了保證delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人高速、高精度的平穩(wěn)運(yùn)行，必須選擇 合理的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，本章節(jié)將會(huì)介紹delta機(jī)器人使用的開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)ros下 的硬件和軟件，包括視覺(jué)伺服、galil運(yùn)動(dòng)控制卡、copley驅(qū)動(dòng)器、直驅(qū)力矩電機(jī)和基于 linux系統(tǒng)的機(jī)器人操作系統(tǒng)ros下的軟件控制界面，后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證上一章節(jié)中 三種軌跡規(guī)劃方法的實(shí)用性。
4.2 delta機(jī)器人控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介
delta機(jī)器人的控制系統(tǒng)組成主要有：普通pc電腦、視覺(jué)傳感器、galil運(yùn)動(dòng)控制 卡、copley伺服驅(qū)動(dòng)器、高精度直驅(qū)力矩電機(jī)，還有用于初始定位的接近開(kāi)關(guān)，其控制 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4-1所示。
delta機(jī)器人初始運(yùn)行時(shí)需要回零定位，在機(jī)器人的直驅(qū)力矩電機(jī)托架上裝有兩個(gè) 接近開(kāi)關(guān)，當(dāng)機(jī)器人的輸出臂擋住接近開(kāi)關(guān)時(shí)，輸出臂停止運(yùn)動(dòng)，初始定位完成。通過(guò) 離線或?qū)崟r(shí)在線軌跡規(guī)劃，pc機(jī)將規(guī)劃好的數(shù)據(jù)傳給galil運(yùn)動(dòng)控制卡，galil運(yùn)動(dòng)控制 卡將處理后的數(shù)據(jù)傳給copley驅(qū)動(dòng)器，copley驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)直驅(qū)力矩電機(jī)，編碼器對(duì)直 驅(qū)力矩電機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集并將采集得到的數(shù)據(jù)反饋給galil運(yùn)動(dòng)控制卡和copley驅(qū) 動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的閉環(huán)控制，從而完成了物體的拾取、轉(zhuǎn)運(yùn)和釋放動(dòng)作，控制系統(tǒng) 實(shí)物如圖4-2所示。
本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由伯特利數(shù)控整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！