背景情況如下：
一臺非標(biāo)設(shè)備，是西門子plc s7-1200（cpu 1214c dc/dc/rly 6es7 214-1hg40-0xb0 ）
ktp400 , 以及 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 集成。
plc與 iai tabel robot 的交流是通過 input /ouput point .
hmi 上選擇 生產(chǎn)的機(jī)種類型，然后 plc發(fā)出一個回歸零點(diǎn)位置的輸出信號，
iai tabel robot 回歸零點(diǎn)位置，接著運(yùn)動到一個與機(jī)種類型相對應(yīng)的位置。
最近發(fā)現(xiàn)，
機(jī)種類型 從 01 到 09 都沒有問題，可以如上描述的進(jìn)行動作。
當(dāng)選擇機(jī)種從 10開始，就發(fā)現(xiàn)iai robot 無法正?；貧w零點(diǎn)位置。
最開始，懷疑是plc沒有正確的輸出輸出信號。
于是，追蹤 plc的輸出信號。
plc輸出信號到 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p)
主要分兩個類型：
a) 生產(chǎn)機(jī)種的輸出信號線，共有五條
q0.0~ q0.5
b) plc 給 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 歸零點(diǎn)的啟動輸入信號 q0.6
最蹤很多次，發(fā)現(xiàn) 選擇 01 到 09 ， 選擇 10 到 19， q0.6的動作完全一樣。
這樣我就懵暈了。
只能以為，是 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 沒有正確解讀 plc輸出的信號
經(jīng)他人指點(diǎn)
plc 將 hmi 的機(jī)種類型轉(zhuǎn)為 binary 碼輸出到q0.0~ q0.5
而 iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 則 是 以 bcd碼 理解
總結(jié)如下：
iai tabel robot ( tt-c3-i-2020-10b-p) 的說明書要多看，就算是英文的。