1fl6034-2af21-1mb1
simotics s-1fl6 電源 230 v 三相交流 pn=0.4 kw；nn=3000 u m0=1.27 nm；mn=1.27 nm 軸 高度 30 mm 值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 n，帶駐車制動(dòng)器 防護(hù)等級(jí) ip65，帶 適合驅(qū)動(dòng)的油密封件 v90
epos 轉(zhuǎn)速如何設(shè)置？
假設(shè)負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)一圈對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度單位為默認(rèn)設(shè)置10000（p29247），當(dāng)前速度給定1000（*1000lu/min）（按照齒輪比1:1）
那么設(shè)定速度為：1000*1000/10000=100rpm
但實(shí)際fb284管腳顯示為：
actvelocity管腳顯示為：36126556
其實(shí)是因?yàn)閷?shí)際速度反饋需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換:
那么正確的轉(zhuǎn)化做法如下：
先將4000000h轉(zhuǎn)化為十進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)為1073741824.0，再將實(shí)際顯示轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)后除以該值，然后乘以驅(qū)動(dòng)中p2000的參考轉(zhuǎn)速值即可（本例中p2000=3000.0rpm），也就是：
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0rpm(約等于）
值編碼器掉電后位置丟失？
• epos模式下，掉電后單圈值編碼器電機(jī)是否移動(dòng)超過(guò)了半圈，多圈值編碼器是否移動(dòng)超過(guò)2048圈。
•對(duì)于單圈值編碼器，可以按照以下方法設(shè)置虛擬多圈功能：
p29243 = 1激活位置跟蹤功能，參數(shù)p29244設(shè)置虛擬多圈圈數(shù)，大圈數(shù)可設(shè)置為2048，移動(dòng)范圍為±1024。
fb284怎樣實(shí)現(xiàn)定位控制？
• 運(yùn)行模式選擇 modepos=2
• jog1 及jog2 必須設(shè)置為 0
• 軸必須已回零或編碼器已被校準(zhǔn)
• canceltransing=1，intermediates*，
• configepos=16#00000003
• 設(shè)置目標(biāo)位置position和速度velocity，參數(shù) positive 及 negative 必須為 0
• 通過(guò)輸入?yún)?shù) overv、overacc、overdec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可（100%）。
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 enableaxis=1
• executemode上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)
fb284怎樣實(shí)現(xiàn)相對(duì)定位控制？
• 運(yùn)行模式選擇 modepos=1
• jog1 及jog2 必須設(shè)置為 0
• 軸可以不回零或不校正值編碼器
• canceltransing=1，intermediates*
• configepos=16#00000003
• 設(shè)置定位長(zhǎng)度position和速度velocity，運(yùn)動(dòng)方向由postion給定的正負(fù)決定
• 通過(guò)輸入?yún)?shù) overv、overacc、overdec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可（100%）。
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 enableaxis=1
• executemode上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)
fb284怎樣實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行模式控制？
連續(xù)運(yùn)行模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個(gè)恒定的速度運(yùn)行
• 運(yùn)行模式選擇 modepos=3
• jog1 及jog2 必須設(shè)置為 0
• 軸不必回零或編碼器未被校正
• canceltransing=1，intermediates*
• configepos=16#00000003
• 通過(guò)輸入?yún)?shù) velocity 運(yùn)行速度，運(yùn)行方向由 positive 及 negative 決定
• 通過(guò)輸入?yún)?shù) overv、overacc、overdec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可（100%）。
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 enableaxis=1
• executemode 的上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動(dòng)
fb284怎樣實(shí)現(xiàn)程序塊運(yùn)行控制？
此程序塊運(yùn)行模式通過(guò)驅(qū)動(dòng)功能traversing blocks來(lái)實(shí)現(xiàn)，它允許自動(dòng)創(chuàng)建程序塊、運(yùn)行至檔塊、設(shè)置及復(fù)位輸出。
要求:
• 運(yùn)行模式選擇modepos=6
• configepos=16#00000003
• 軸靜止
• 軸必須已回零或值編碼器已校正
步驟：
• 工作模式、目標(biāo)位置及動(dòng)態(tài)響應(yīng)已在v90 pn驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行塊參數(shù)中進(jìn)行設(shè)置，輸入?yún)?shù) overv、overacc、overdec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可（100%）。
• 運(yùn)行條件canceltransing 及 intermediatestop必須設(shè)置為 1，jog1 及 jog2 必須設(shè)置為 0
• 程序塊號(hào)在輸入?yún)?shù) position 中設(shè)置，取值應(yīng)為 0~ 16
• 運(yùn)動(dòng)的方向由與工作模式及程序塊中的設(shè)置決定，與positive 及negative參數(shù)無(wú)關(guān)，必須將它們?cè)O(shè)置為0。
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令axisenable=1
選擇程序塊號(hào)后通過(guò)execute mode的上升沿來(lái)觸發(fā)運(yùn)行。
fb284怎樣實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)jog控制？
點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式通過(guò)驅(qū)動(dòng)的jog功能來(lái)實(shí)現(xiàn)。
要求:
• 運(yùn)行模式選擇modepos=7
• configepos=16#00000003
• 軸靜止
• 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
• 點(diǎn)動(dòng)速度在v90 pn中設(shè)置，速度的overv參數(shù)對(duì)于點(diǎn)動(dòng)速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值100%
• 運(yùn)行條件canceltransing 及 intermediatestop與點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式無(wú)關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為 1
• 驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行命令 axisenable=1
• 給出jog1或jog2信號(hào)
注意：
• jog1 及jog2 用于控制epos的點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)方向由v90 pn驅(qū)動(dòng)中設(shè)置的點(diǎn)動(dòng)速度來(lái)決定，默認(rèn)設(shè)置為jog1 = 負(fù)向點(diǎn)動(dòng)速度，jog2 = 正向點(diǎn)動(dòng)速度 ，與positive 及negative參數(shù)無(wú)關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為0。
epos模式下機(jī)械參數(shù)如何設(shè)置？
epos模式在驅(qū)動(dòng)中的位置單位為（lu），所有的位置設(shè)定，相關(guān)速度值和加速度值以及加加速度值在epos模式中都以lu為單位。
p29247為負(fù)載每轉(zhuǎn)的lu值，其可以自己定義。目的是讓負(fù)載每轉(zhuǎn)的位移單位與epos中的lu建立關(guān)系，例如：負(fù)載每轉(zhuǎn)10mm，p29247設(shè)置為10000lu，也就是10mm=10000lu，那么設(shè)定1lu，負(fù)載會(huì)位移0.001mm（=1um）
相關(guān)參數(shù):