你知道otc焊接機器人的控制系統(tǒng)包括哪些嗎?請看以下內(nèi)容。
1、運動方式：(1)點位式。要求機器人準確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān);
(2)軌跡式。要求機器人按示教的軌跡和速度運動。
2、控制總線：(1)標準總線控制系統(tǒng)。采用國際標準總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如vme、multi-bus、std-bus、pc-bus。
(2)自定義總線控制系統(tǒng)。由生產(chǎn)廠家自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線。
3、自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。
4、人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。
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