1、通電
1）將操作者面板上的斷路器置于on
2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。
3）將操作者面板上的電源開關(guān)置于on
2、關(guān)電
1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人
2）將操作者面板上的電源開關(guān)置于off
3）操作者面板上的斷路器置于off
注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。
3、示教模式
關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教（joint）
通過tp上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教
直角坐標(biāo)示教（xyz）
沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：
1）通用坐標(biāo)系（world）：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系
2）用戶坐標(biāo)系（user）：用戶自定義的坐標(biāo)系
工具坐標(biāo)示教（tool）
沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系
設(shè)置示教模式，按tp上的coord鍵進(jìn)行選擇。
屏幕顯示
joint→jog→tool→user→joint
狀態(tài)指示燈
joint→xyz→tool→xyz→joint
4、設(shè)置示教速度
按tp上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。
示教速度鍵
vfine→fine→1%→5%→50%→100%vfine到5%之間，每按一下，改變1%，5%到100%之間，每按一下，改變5%
shift鍵+示教速度鍵
vfine→fine→1%→5%→50%→100%
注意：
開始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險(xiǎn)。
1）按下deadman 開關(guān)，將tp開關(guān)置于on
2）按下shift鍵的同時(shí)，按示教鍵開始機(jī)器人示教。shift鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。
注意：示教機(jī)器人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。